[实用新型]一种铺缆机器人水下铺缆装置

说明书

本实用新型公开了一种铺缆机器人水下铺缆装置，解决现有技术中折弯半径大的硬质海底电缆输放时，卷缆机尺寸大、增加机器人的阻水面积、整体稳定性差，不利于铺缆机器人水下铺缆的顺利进行的技术问题。本实用新型提供的一种铺缆机器人水下铺缆装置，包括设于铺缆机器人框架主体上的卷缆机，卷缆机包括第一驱动马达和卷缆盘，卷缆盘竖向可转动连接于铺缆机器人框架主体上，卷缆盘的上下两侧分别竖向设有第一滚轴和第二滚轴，第一滚轴上端与第一驱动马达的转轴固定连接，第二滚轴可转动连接在铺缆机器人框架主体上。可广泛应用于水下铺缆装置技术领域。

技术领域

本实用新型涉及水下铺缆装置技术领域，具体为一种铺缆机器人水下铺缆装置。

背景技术

水下铺缆机器人自带卷缆盘，在水下进行平放输送缆作业。现有技术中一些折弯半径较大的硬质海底电缆输放时，折弯半径大的硬质电缆，需要制作的卷缆机直径尺寸也随之加大，且横向设置的卷缆盘结构，其两端需要用固定支撑架进行固定，不但增加了铺缆机器人的体积、高度尺寸等参数，增加了机器人在水下的阻水面积，同时还会因为铺缆过程中，支撑架上安装辊筒的转动，造成机器人整体发生晃动，降低机器人铺缆过程中的整体稳定性，不利于铺缆机器人水下铺缆的顺利进行。

发明内容

本实用新型针对现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型提供了一种通过卷缆盘竖向放置的方式，降低了机器人的高度尺寸，减少了机器人的阻水面积，进而增强了机器人的稳定性，提高了机器人水下工作的作业性能的铺缆机器人水下铺缆装置。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：本实用新型提供的铺缆机器人水下铺缆装置，包括设于铺缆机器人框架主体上的卷缆机，卷缆机包括第一驱动马达和卷缆盘，卷缆盘竖向可转动连接于铺缆机器人框架主体上，卷缆盘的上下两侧分别竖向设有第一滚轴和第二滚轴，第一滚轴上端与第一驱动马达的转轴固定连接，第二滚轴可转动连接在铺缆机器人框架主体上。

优选的，第二滚轴通过滑环在铺缆机器人框架主体上的滑环槽内可转动连接，且卷缆机整体通过设于铺缆机器人框架主体的第一支撑架进行支撑固定。

优选的，其还包括设于第一支撑架之上的竖向往复丝杆，竖向往复丝杆上连接有排缆器，位于卷缆盘和驱动马达之间的第一滚轴上还固定套接有主动链轮，主动链轮通过链条装置带动竖向往复丝杆上的从动链轮转动，从而带动竖向往复丝杆的转动，最终带动竖向往复丝杆上的排缆器上下移动。

优选的，位于第一支撑架之上还设有与竖向往复丝杆相匹配的竖向导杆，位于竖向导杆和竖向往复丝杆之间还连接设有与排缆器在同一水平面上的第一横向导缆辊组合，第一横向导缆辊组合一端与排缆器固定连接，其另一端与套接在竖向导杆上的滑套固定连接，第一横向导缆辊组合随排缆器在竖向往复丝杆上的上下移动而一起在竖直方向上下移动。

优选的，其还包括前端与排缆器相连接的缆线托架，缆线托架设于铺缆机器人框架主体上，缆线托架的前端设有水下线缆张紧机构。

优选的，水下线缆张紧机构包括第二固定支撑座、驱动摩擦辊轮和滚动压紧辊轮，第二固定支撑座固设在缆线托架上，第二固定支撑座上对称设有两个竖向张紧架，滚动压紧辊轮和驱动摩擦辊轮分别上下平行连接在两个竖向张紧架之间，且驱动摩擦辊轮设于滚动压紧辊轮的下部，驱动摩擦辊轮的两侧分别通过第一轴承可转动连接于竖向张紧架的下部，且其一端横向穿过竖向张紧架后与第二驱动电机的输出轴连接，第二驱动电机底部固设在第二固定支撑座上；滚动压紧辊轮的两侧分别通过弹性装置可上下移动连接于两个竖向张紧架之间。

优选的，弹性装置包括与滚动压紧辊轮转轴两侧竖向连接的压缩弹簧以及分别从其上下压紧压缩弹簧的上压簧机构和下压簧机构，上压簧机构通过螺栓与竖向张紧架上部固定连接；

两个竖向张紧架上对称设有竖向滑孔，滚动压紧辊轮两侧的转轴穿过竖向滑孔后，分别与下压簧机构固定连接，且可随滚动压紧辊轮的滚轴在竖向滑孔内的上下移动而一起上下移动，从而实现对压缩弹簧的进一步挤压与伸展。