[实用新型]一种仿生六足机器人

权利要求书

1.一种仿生六足机器人，其特征在于，包括机身部件以及均匀设置在所述机身部件上的六条机械腿，所述机身部件包括顶板、底板以及设置在所述顶板和底板之间的支撑杆，所述顶板上均匀地设置有六个支承轴，所述底板上均匀地设置有六个与所述支承轴对应的轴承，每个支承轴与其对应的轴承组成一条机械腿的安装位；所述机械腿包括：

固定基座；

腿部基座，与所述固定基座转动连接，且所述腿部基座在水平面内转动；

第一驱动件，设置于所述固定基座，并用于驱动所述腿部基座转动；

连杆组件，与所述腿部基座转动连接；

腿部，与所述连杆组件转动连接；

第二驱动件，设置于所述腿部基座，且与所述连杆组件连接以驱动所述腿部沿水平方向移动；

第三驱动件，设置于所述腿部基座，且与所述连杆组件连接以驱动所述腿部沿竖直方向移动。

2.根据权利要求1所述的仿生六足机器人，其特征在于，所述腿部基座的上端设置有与所述支承轴转动连接的轴孔；所述腿部基座的中间部位设置有与所述轴承转动连接的轴凸。

3.根据权利要求1所述的仿生六足机器人，其特征在于，底板上设置有与所述固定基座底部适配的滑槽，所述滑槽的长度大于所述固定基座底部的长度，所述固定基座安装在所述底板的滑槽内。

4.根据权利要求3所述的仿生六足机器人，其特征在于，所述滑槽靠近腿部的一端设置有用于调节固定基座在所述滑槽内移动的距离调节块，所述距离调节块上安装有调节螺钉。

5.根据权利要求1所述的仿生六足机器人，其特征在于，所述连杆组件包括：

第一滑块，与所述腿部基座沿竖直方向滑动连接，且与所述第二驱动件的输出轴连接；

第二滑块，与所述腿部基座沿水平方向滑动连接，且与所述第三驱动件的输出轴连接；

第一连杆和第二连杆，所述第二滑块、所述第一连杆、所述第二连杆以及所述腿部依次转动连接；

第三连杆和第四连杆，所述第一连杆、所述第三连杆、所述第四连杆以及所述腿部依次转动连接；

第五连杆，一端与所述第一滑块转动连接，另一端与所述第二连杆的中部转动连接；

其中，所述第三连杆与所述第四连杆连接的一端与所述腿部基座转动连接。

6.根据权利要求5所述的仿生六足机器人，其特征在于，

所述第五连杆为弧形连杆，所述弧形连杆向所述腿部凸出。

7.根据权利要求5所述的仿生六足机器人，其特征在于，

所述第二连杆和所述第四连杆连接在所述腿部的不同位置；

所述第三连杆平行于所述腿部；

所述第二连杆平行于所述第四连杆。

8.根据权利要求1所述的仿生六足机器人，其特征在于，所述第一驱动件与所述腿部基座通过同步组件连接；所述同步组件包括：

主同步带轮，与所述固定基座转动连接，且与所述第一驱动件的输出轴连接；

从同步带轮，与所述固定基座转动连接，且与所述腿部基座连接；

同步带，环绕所述主同步带和所述从同步带设置。

9.根据权利要求8所述的仿生六足机器人，其特征在于，

所述第一驱动件的输出轴通过减速组件与所述主同步带轮连接。

10.根据权利要求9所述的仿生六足机器人，其特征在于，所述减速组件包括：

齿轮，与所述第一驱动件的输出轴连接；

减速机，设置于所述固定基座，且与所述主同步带轮连接；

过渡法兰，两端分别连接第一驱动件和所述减速机。