[实用新型]一种仿生六足机器人

说明书

本实用新型公开了一种仿生六足机器人，包括机身部件以及均匀设置在所述机身部件上的六条机械腿，所述机身部件包括顶板、底板以及设置在所述顶板和底板之间的支撑杆，所述顶板上均匀地设置有六个支承轴，所述底板上均匀地设置有六个与所述支承轴对应的轴承，所述机械腿包括：固定基座；腿部基座，在水平面内转动；第一驱动件，设置于固定基座，并驱动腿部基座转动；连杆组件，与腿部基座转动连接；腿部，与连杆组件转动连接；第二驱动件，设置于腿部基座，且与连杆组件连接以驱动腿部沿水平方向移动；第三驱动件，与连杆组件连接以驱动腿部沿竖直方向移动。本实用新型提供的仿生六足机器人具有高承载能力且行走稳定，且其机械腿有较高的工作空间。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及的是一种仿生六足机器人。

背景技术

目前继工业机器人、协作机器人成熟和推广之后，各大著名高校研究机构以及企业开始移动机器人的研究投入了极大的人力和物力。

现有的足式机器人主要作用还寓教于乐，还是处于各大研究机构的实验室研究当中，其中很重要的一个原因就是足式机器人的负载能力较低，同时行走的稳定性还达不到实用阶段的要求。并且现有足式机器人的机械腿多为并联机构，并联机构具有工作空间小的问题。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种仿生六足机器人，旨在解决现有技术足式机器人负载能力低、行走稳定性差以及机械腿工作空间小的问题。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种仿生六足机器人，其中，包括机身部件以及均匀设置在所述机身部件上的六条机械腿，所述机身部件包括顶板、底板以及设置在所述顶板和底板之间的支撑杆，所述顶板上均匀地设置有六个支承轴，所述底板上均匀地设置有六个与所述支承轴对应的轴承，每个支承轴与其对应的轴承组成一条机械腿的安装位；所述机械腿包括：

固定基座；

腿部基座，与所述固定基座转动连接，且所述腿部基座在水平面内转动；

第一驱动件，设置于所述固定基座，并用于驱动所述腿部基座转动；

连杆组件，与所述腿部基座转动连接；

腿部，与所述连杆组件转动连接；

第二驱动件，设置于所述腿部基座，且与所述连杆组件连接以驱动所述腿部沿水平方向移动；

第三驱动件，设置于所述腿部基座，且与所述连杆组件连接以驱动所述腿部沿竖直方向移动。

所述的仿生六足机器人，其中，所述腿部基座的上端设置有与所述支承轴转动连接的轴孔；所述腿部基座的中间部位设置有与所述轴承转动连接的轴凸。

所述的仿生六足机器人，其中，底板上设置有与所述固定基座底部适配的滑槽，所述滑槽的长度大于所述固定基座底部的长度，所述固定基座安装在所述底板的滑槽内。

所述的仿生六足机器人，其中，所述滑槽靠近腿部的一端设置有用于调节固定基座在所述滑槽内移动的距离调节块，所述距离调节块上安装有调节螺钉。

所述的仿生六足机器人，其中，所述连杆组件包括：

第一滑块，与所述腿部基座沿竖直方向滑动连接，且与所述第二驱动件的输出轴连接；

第二滑块，与所述腿部基座沿水平方向滑动连接，且与所述第三驱动件的输出轴连接；

第一连杆和第二连杆，所述第二滑块、所述第一连杆、所述第二连杆以及所述腿部依次转动连接；

第三连杆和第四连杆，所述第一连杆、所述第三连杆、所述第四连杆以及所述腿部依次转动连接；