[实用新型]单轴或多轴上下料的夹爪机构

权利要求书

1.一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，其特征在于：包括三维运动模组、夹爪模组，所述夹爪模组设置于三维运动模组上，所述三维运动模组驱动夹爪模组在X向、Y向、Z向位移运动；所述夹爪模组包括夹爪框架、至少两个夹爪组件，夹爪组件呈阵列分布设置于夹爪框架上；每个夹爪组件包括一对夹爪，每个所述夹爪包括夹持件、夹爪水平气缸、夹爪升降气缸，所述夹爪升降气缸设置于夹爪框架的顶部，夹爪水平气缸通过夹爪安装件设置于夹爪框架的底部；所述夹爪框架内贯穿设置有夹爪传动杆、夹爪导向杆，所述夹爪传动杆的顶部与夹爪升降气缸的推杆相连接、夹爪传动杆的底部与夹爪安装件相连接，所述夹爪导向杆的顶部向上延伸出夹爪框架的顶部、夹爪导向杆的底部与夹爪安装件相连接；所述夹爪水平气缸设置于夹爪安装件上，所述夹持件与夹爪水平气缸的推杆相连接，夹爪水平气缸驱动夹持件在水平方向上运动，一对夹爪的夹持件对应设置。

2.根据权利要求1所述的一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，其特征在于：所述夹爪导向杆上套设有竖直限位件，该竖直限位件设置于夹爪框架的中部。

3.根据权利要求1所述的一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，其特征在于：所述夹爪安装件上设置有水平限位件，所述水平限位件呈倒“凹”状，所述夹持件设置于水平限位件的凹槽内。

4.根据权利要求1所述的一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，其特征在于：所述夹爪升降气缸为自由安装型气缸，所述夹爪水平气缸为笔型气缸。

5.根据权利要求1所述的一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，其特征在于：所述三维运动模组包括X向移动模组、Y向移动模组、Z向移动模组，所述Y向移动模组设置于X向移动模组上，所述Z向移动模组设置于Y向移动模组上，所述夹爪模组设置于Z向移动模组上。

6.根据权利要求5所述的一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，其特征在于：所述X向移动模组、Y向移动模组均为直线型导轨。

7.根据权利要求6所述的一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，其特征在于：所述Z向移动模组包括Z向安装板、第一Z向滑轨、第二Z向滑轨、Z向电机、Z向传动带，所述Z向安装板设置于Y向移动模组上，所述第一Z向滑轨、第二Z向滑轨竖直设置于Z向安装板上，所述夹爪模组通过Z向滑板设置于第一Z向滑轨、第二Z向滑轨上，所述Z向传动带通过Z向主动轮、Z向从动轮布设于第一Z向滑轨、第二Z向滑轨之间，且Z向传动带与Z向滑板相连接，所述Z向电机与Z向主动轮相连接。

8.根据权利要求7所述的一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，其特征在于：所述Z向安装板上设置有Z向限位件，该Z向限位件设置于Z向滑板的下方位置。