[实用新型]一种基于水下立管安装的管道夹持机械手

权利要求书

1.一种基于水下立管安装的管道夹持机械手，其特征在于：包括底座（1）、支撑柱（5）、升降机构和夹持机械手本体（17）；

所述底座（1）的上表面一侧固定安装有支撑柱（5），所述支撑柱（5）的左侧设置有固接在底座（1）上表面的配重块（3），所述配重块（3）的上侧固定安装有电控箱（4），所述支撑柱（5）的内部设置有安装槽（7），且安装槽（7）内固接有升降机构，所述升降机构的上侧固接有旋转机构，且旋转机构的输出端通过安装板（16）固接有夹持机械手本体（17），所述夹持机械手本体（17）内夹持有立管（6）；

所述旋转机构由电机二（13）、固定板（14）、连接轴（15）和轴承（18）构成，所述电机二（13）的输出端固接有连接轴（15），且电机二（13）的前端安装有设置在支撑板（12）上表面的固定板（14），所述连接轴（15）穿过固定板（14），且固定板（14）的两侧位于连接轴（15）的穿孔位置设置有轴承（18）。

2.根据权利要求1所述的一种基于水下立管安装的管道夹持机械手，其特征在于：所述底座（1）的两侧贯穿设置有紧固螺杆（2）。

3.根据权利要求1所述的一种基于水下立管安装的管道夹持机械手，其特征在于：所述升降机构由电机一（8）、螺纹杆（9）、螺套（10）和支撑板（12）构成，所述电机一（8）固定安装在支撑柱（5）的上端，且电机一（8）的下端输出轴延伸至安装槽（7）的内部，并与螺纹杆（9）固定连接，所述螺纹杆（9）上螺纹设置有螺套（10），所述螺套（10）的一侧固接有支撑板（12），所述支撑板（12）的上侧设置有旋转机构。

4.根据权利要求3所述的一种基于水下立管安装的管道夹持机械手，其特征在于：所述夹持机械手本体（17）由固定壳体（1701）、液压缸（1702）、条形齿轮（1703）、弧形齿轮（1704）、连接杆一（1705）、连接杆二（1706）、夹爪（1707）、推杆（1708）和连接杆三（1709）构成，所述固定壳体（1701）与安装板（16）固定连接，且固定壳体（1701）的内部一侧固定设置有液压缸（1702），所述液压缸（1702）的输出端连接有推杆（1708），所述推杆（1708）远离液压缸（1702）的一端与条形齿轮（1703）固接，所述条形齿轮（1703）的两侧齿轮啮合连接有弧形齿轮（1704），所述弧形齿轮（1704）与连接杆一（1705）固定连接，且连接杆一（1705）与固定壳体（1701）之间转动连接，所述连接杆一（1705）的外侧设置有连接杆二（1706），所述连接杆二（1706）与固定壳体（1701）之间转动连接，所述连接杆一（1705）和连接杆二（1706）远离固定壳体（1701）的一侧共同铰接有连接杆三（1709），所述连接杆三（1709）的下端固接有夹爪（1707），且夹爪（1707）的夹持侧设置有防滑垫。

5.根据权利要求4所述的一种基于水下立管安装的管道夹持机械手，其特征在于：所述支撑柱（5）远离配重块（3）的一侧设置有固接在底座（1）上的限位杆（11），且支撑板（12）上设置有与限位杆（11）相配合的限位孔。

6.根据权利要求5所述的一种基于水下立管安装的管道夹持机械手，其特征在于：所述电机一（8）、电机二（13）和液压缸（1702）均与电控箱（4）电连接。