[实用新型]一种基于水下立管安装的管道夹持机械手

说明书

本实用新型公开了一种基于水下立管安装的管道夹持机械手，包括底座、支撑柱、升降机构和夹持机械手本体。本实用新型的有益效果是：通过在底座的两侧贯穿设置的紧固螺杆，可以将该机械手稳定的固定在工作台面上，升降机构的设置，可以对夹持机械手本体的高度进行调节，方便对立管进行夹持和运输，旋转机构的设置，便于对夹持机械手本体的角度进行调节，便于对不同放置状态的立管进行夹持，提高夹持效率，机械手通过液压缸进行驱动，可以使得对立管的夹持更加稳定、快捷，设置防滑垫不仅可以对立管起到一定的保护作用，同时也可以使夹持更加稳固，而且该装置还通过设置限位杆，方便对支撑板的移动轨迹进行限定，保证机械手可以平稳竖直升降。

技术领域

本实用新型涉及一种夹持机械手，具体为一种基于水下立管安装的管道夹持机械手，属于机械手技术领域。

背景技术

管道工程是应用多种现代科学技术的综合性工程，既包括大量的一般性建筑和安装工程，也包括一些具有专业性的工程建筑、专业设备和施工技术。一条管道消耗钢材几十万吨以至上百万吨，投资有时需要几十亿美元，工程规模十分庞大，被世界各国视为大型的、综合的工业建设项目。大型的油、气管道往往长数千公里，沿途可能要翻越高山峻岭，穿越大河巨川，或是穿越极难通过的沼泽地带，有的还须穿过沙漠地区。尤其是70年代以来，管道工程逐步伸入北极地区和高原的永冻土地带，并向深海发展，工程条件尤其复杂。另外，管道工程与所经地区的城乡建设、水利规划、能源供应、综合运输、环境保护和生态平衡等问题密切相关。

在对水下立管进行安装时常常需要用到机械手，但是现有的机械手在使用时固定不牢靠，在夹持立管时，容易发生倾倒现象，而且现有的机械手在使用时，无法自行调节机械手夹持的角度，往往需要人工调节立管的角度来配合机械手进行夹持，工作量较大，工作效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于水下立管安装的管道夹持机械手。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：一种基于水下立管安装的管道夹持机械手，包括底座、支撑柱、升降机构和夹持机械手本体，所述底座的上表面一侧固定安装有支撑柱，所述支撑柱的左侧设置有固接在底座上表面的配重块，所述配重块的上侧固定安装有电控箱，所述支撑柱的内部设置有安装槽，且安装槽内固接有升降机构，所述升降机构的上侧固接有旋转机构，且旋转机构的输出端通过安装板固接有夹持机械手本体，所述夹持机械手本体内夹持有立管。

作为本实用新型再进一步的方案：所述底座的两侧贯穿设置有紧固螺杆。

作为本实用新型再进一步的方案：所述升降机构由电机一、螺纹杆、螺套和支撑板构成，所述电机一固定安装在支撑柱的上端，且电机一的下端输出轴延伸至安装槽的内部，并与螺纹杆固定连接，所述螺纹杆上螺纹设置有螺套，所述螺套的一侧固接有支撑板，所述支撑板的上侧设置有旋转机构。

作为本实用新型再进一步的方案：所述旋转机构由电机二、固定板、连接轴和轴承构成，所述电机二的输出端固接有连接轴，且电机二的前端安装有设置在支撑板上表面的固定板，所述连接轴穿过固定板，且固定板的两侧位于连接轴的穿孔位置设置有轴承。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹持机械手本体由固定壳体、液压缸、条形齿轮、弧形齿轮、连接杆一、连接杆二、夹爪、推杆和连接杆三构成，所述固定壳体与安装板固定连接，且固定壳体的内部一侧固定设置有液压缸，所述液压缸的输出端连接有推杆，所述推杆远离液压缸的一端与条形齿轮固接，所述条形齿轮的两侧齿轮啮合连接有弧形齿轮，所述弧形齿轮与连接杆一固定连接，且连接杆一与固定壳体之间转动连接，所述连接杆一的外侧设置有连接杆二，所述连接杆二与固定壳体之间转动连接，所述连接杆一和连接杆二远离固定壳体的一侧共同铰接有连接杆三，所述连接杆三的下端固接有夹爪，且夹爪的夹持侧设置有防滑垫。

作为本实用新型再进一步的方案：所述支撑柱远离配重块的一侧设置有固接在底座上的限位杆，且支撑板上设置有与限位杆相配合的限位孔。