[实用新型]剔除装置以及色选机

说明书

本公开提供了一种剔除装置以及色选机。剔除装置包括多个拾取机构，各拾取机构包括拾取单元，所述多个拾取机构的拾取单元同心地分布在周圈上，所述多个拾取机构的拾取单元能够同心地旋转，所述多个拾取机构的拾取单元配置成，所述多个拾取机构的拾取单元一起每转一次，就轮流拾取被剔除物并轮流释放被剔除物。色选机包括所述剔除装置。由于所述多个拾取机构的拾取单元配置成所述多个拾取机构的拾取单元一起每转一次就轮流拾取被剔除物并轮流释放被剔除物，从而提高了效率。

技术领域

本公开涉及分选领域，尤其涉及一种剔除装置以及色选机。

背景技术

目前已知的机器人对输送带上的物料进行剔除后，机器人需要将被剔除物运送到输送带边缘丢下后，再继续去剔除下一个目标物。

上述的机器人剔除节拍由于需要将被剔除物运送到输送带边缘后，才能继续去剔除下一个目标物，这样会导致剔除效率降低，机器人的高效率未能得到完全的应用。

实用新型内容

鉴于背景技术中存在的问题，本公开的目的在于提供一种剔除装置以及色选机，其能提高剔除效率。

由此，在一些实施例中，本公开提供一种剔除装置，其包括多个拾取机构，各拾取机构包括拾取单元，所述多个拾取机构的拾取单元同心地分布在周圈上，所述多个拾取机构的拾取单元能够同心地旋转，所述多个拾取机构的拾取单元配置成，所述多个拾取机构的拾取单元一起每转一次，就轮流拾取被剔除物并轮流释放被剔除物。

在一些实施例中，各拾取机构的拾取单元为一个。

在一些实施例中，所述多个拾取机构的拾取单元同心地分布在同一周圈上。

在一些实施例中，所述多个拾取机构的拾取单元同心地且等间隔地分布在同一周圈上。

在一些实施例中，所述多个拾取机构为两个或三个。

在一些实施例中，剔除装置还包括第一臂和旋转单元，第一臂具有第一轴线，第一臂能够在旋转单元的驱动下围绕第一轴线旋转；所述多个拾取单元围绕第一臂的第一轴线分布在周圈上。

在一些实施例中，剔除装置还包括回收机构，回收机构包括回收部，所述多个拾取机构的拾取单元每转一次，就有一个拾取机构的拾取单元位于回收部。

在一些实施例中，回收机构的回收部在位置上相对所述多个拾取机构的拾取单元固定不动。

在一些实施例中，回收部与所述多个拾取机构的拾取单元位于同一周圈上。

在一些实施例中，回收机构的回收部在位置上相对所述多个拾取机构的拾取单元固定不动。

在一些实施例中，回收机构为一个，回收部为一个。

在一些实施例中，本公开提供一种色选机，其包括所述剔除装置。

本公开的有益效果如下：与背景技术相比，由于所述多个拾取机构的拾取单元配置成所述多个拾取机构的拾取单元一起每转一次就轮流拾取被剔除物并轮流释放被剔除物，被剔除物的拾取与释放(即针对回收)同步进行，极大地提高了剔除装置剔除的效率。

附图说明

图1是根据本公开的一实施例的剔除装置的组装立体图。

图2是图1的部分构件的立体图。

图3是图1的拾取单元的组装剖视图。

图4是图1的拾取单元分解立体图。

图5示出多个拾取机构的轮流拾取和释放被剔除物的一示例的示意图。

图6示出多个拾取机构的轮流拾取和释放被剔除物的另一示例的示意图。

其中，附图标记说明如下：