[实用新型]剔除装置

说明书

本分开提供一种剔除装置。剔除装置包括拾取机构，拾取机构配置成拾取和释放物料，剔除装置还包括吸取回收机构，吸取回收机构配置成：在拾取机构拾取物料后拾取机构保持原位不动的情况下，吸取回收机构相对拾取机构运动，以接近拾取机构拾取的物料且在接收拾取机构释放的物料后将物料吸走。在拾取机构拾取物料后拾取机构保持原位不动的情况下，吸取回收机构相对拾取机构运动来将物料吸走，避免了拾取机构拾取物料后大幅度运动以将拾取的物料放置到其它所需位置、然后再返回进行拾取的往复运动，提高了拾取机构的提取效率和剔除装置的剔除效率，避免拾取机构在这种往复运动中存在的拾取物料掉落的风险，能够适应多种不同尺寸、形状的物料进行剔除。

技术领域

本公开涉及回收领域，更具体地涉及一种剔除装置。

背景技术

现有的使用机器人进行物料分拣的案例中，大多是将一个拾取机构(例如夹爪)安装于机器人末端，从物料堆中将物料取出再放于邻近机器人的另一片区域，或者是使用类似于吸尘器的装置，将某些物料直接吸出。

采用抓取方式，由于抓取后需要放于其它位置，中间需要机械臂做往复运动，如此会导致如下问题：往复运动耽误时间，影响效率；往复过程中存在拾取物掉落的风险，特别是在往复动作较快时。

采用直接吸出方式，针对不规则物料，由于需要物料通过固定口径的管道，通常管道口径要大于最大的物料，细长物料有较大卡在吸口的风险；存在物料堆积卡在吸口的风险。对于细小散料中有较大个体需要剔除的情况，为保证大料能够被吸走，通常吸口较大，如此会导致吸出大料时同时带出大量不需要吸出的小物料，剔除效率低。

实用新型内容

鉴于背景技术中存在的问题，本公开的目的在于提供一种剔除装置，其至少能降低拾取的物料在释放前掉落的风险并提高剔除效率。

由此，在一些实施例中，本分开提供一种剔除装置。剔除装置包括拾取机构，拾取机构配置成拾取和释放物料，剔除装置还包括吸取回收机构，吸取回收机构配置成：在拾取机构拾取物料后拾取机构保持原位不动的情况下，吸取回收机构相对拾取机构运动，以接近拾取机构拾取的物料且在接收拾取机构释放的物料后将物料吸走。

在一些实施例中，拾取机构为吸盘，吸盘呈杆状。

在一些实施例中，吸取回收机构包括回收嘴，回收嘴包括回收部，回收部具有位于其内部的收容腔以及与收容腔连通的前入口和后出口，前入口和收容腔的尺寸均设置成允许拾取机构的末端部分连同拾取的物料进入收容腔，后出口的尺寸配置成允许进入收容腔的物料通过。

在一些实施例中，回收部还具有顶壁，顶壁设置有U型缺口，U型缺口沿竖直方向贯通顶壁且从收容腔的前入口朝向收容腔的后出口延伸，U型缺口供吸盘出入。

在一些实施例中，回收部具有底壁；底壁的内壁面为从前入口朝向后出口以先向下倾斜再向上倾斜的弧形且终止于后出口的底端。

在一些实施例中，回收嘴还包括挡料台，挡料台设置在前入口处；在竖直方向上，挡料台的上边缘低于前入口的中心线。

在一些实施例中，回收嘴还包括安装部，安装部固定连接于回收部，安装部具有凹槽，沿前入口到后出口的第一水平方向，凹槽连通后出口且凹槽的截面积大于后出口的截面积，以在凹槽与后出口在连接处形成台阶。

在一些实施例中，吸取回收机构还包括真空放大器，真空放大器具有沿轴向贯通真空放大器的通道，轴向平行于沿前入口到后出口的第一水平方向；真空放大器插入安装部，真空放大器的端部收容于凹槽且面对台阶，通道连通后出口，后出口的直径小于真空放大器的通道的直径；吸取回收机构还包括输送管，输送管的内径大于真空放大器的通道的直径。