[实用新型]一种扫地机器人

说明书

本实用新型涉及机动扫地机械技术领域，具体涉及一种扫地机器人，包括单片机、电机驱动模块和状态指示灯模块；电机驱动模块包括电机驱动芯片、左电机和右电机，电机驱动芯片与单片机连接，左电机和右电机与电机驱动芯片连接，单片机的PA6接电机驱动芯片使能EN12，PB12、PB13接电机驱动芯片的IN1、IN2引脚控制左电机，单片机的PA7接电机驱动芯片使能EN34，PB14、PB15接电机驱动芯片的IN3、IN4引脚控制右电机，实现扫地移动电机转动进行移动清扫；状态指示灯模块与单片机的PB3引脚、PB4引脚、PB5引脚、PB7引脚、PB8引脚、PB9引脚连接，控制按下不同的开关实现不同的扫地模式，从而实现智能扫地，降低劳动强度。

技术领域

本实用新型涉及机动扫地机械技术领域，尤其涉及一种扫地机器人。

背景技术

扫帚是日常生活中经常用得到的清洁工具，都是通过人手持扫帚杆进行弯腰清扫，而现在老年化越来越严重，居家打扫的往往都是老年人，对于有腰病或不方便的人来说无疑是困难的，因此急需一种扫地机器人实现扫地清洁，降低劳动强度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种扫地机器人，实现自动扫地清洁，降低劳动强度。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种扫地机器人，所述扫地机器人包括单片机、电机驱动模块和状态指示灯模块；所述电机驱动模块包括电机驱动芯片、左电机和右电机，所述电机驱动芯片的EN12引脚、IN1引脚、IN2引脚、EN34引脚、IN3引脚、IN4引脚分别与所述单片机的TIM3 CH1引脚、AIN1引脚、AIN2引脚、TIM3 CH2引脚、BIN1引脚、BIN2引脚连接，所述左电机与所述电机驱动芯片的OUT1引脚和OUT2引脚连接，所述右电机与所述电机驱动芯片的OUT3引脚和OUT4引脚连接；

所述状态指示灯模块包括电阻R1、电阻R2、电阻R3、二极管D1、二极管D2、二极管D3、开关K1、开关K2和开关K3，所述电阻R1、所述电阻R2、所述电阻R3的第一端均连接第一电源，所述二极管D1、所述二极管D2、所述二极管D3的正极分别与所述电阻R1、所述电阻R2、所述电阻R3的第二端连接，所述二极管D1、所述二极管D2、所述二极管D3的负极分别与所述单片机的PB3引脚、PB4引脚、PB5引脚连接，所述开关K1、所述开关K2、所述开关K3的第一端分别与所述单片机的PB7引脚、PB8引脚、PB9引脚连接，所述开关K1、所述开关K2和所述开关K3的第二端均接地。。

单片机的PA6接电机驱动芯片使能EN12，PB12、PB13接电机驱动芯片的IN1、IN2引脚控制左电机，单片机的PA7接电机驱动芯片使能EN34，PB14、PB15接电机驱动芯片的IN3、IN4引脚控制右电机，实现扫地移动电机转动进行移动清扫。

其中，所述扫地机器人还包括稳压模块，所述稳压模块包括去耦电容C1和线性稳压器U1，所述去耦电容C1的正极与所述线性稳压器U1的IN引脚和第二电源连接，所述线性稳压器U1的OUT引脚与所述单片机的VCC引脚连接。

对单片机进行稳定供电。

其中，所述扫地机器人还包括扫地模块，所述扫地模块与所述单片机的PA0引脚连接。

扫地模块与扫地电机连接，对扫地风扇进行控制，实现清扫。

其中，所述扫地机器人还包括超声波测距模块，所述超声波测距模块与所述单片机的PA11引脚和PA2引脚连接。

超声波测距模块完成测距工作，输出信号引脚会向单片机输出一个高电平，这个高电平的宽度等于超声波模块发送超声波然后遇到障碍物往返时间的总和，进行距离测量，合理避开障碍物。

其中，所述扫地机器人还包括还包括WiFi模块，所述WiFi模块的URXD引脚和UTXD引脚分别与所述单片机的PA9引脚和PA10引脚连接。

WiFi模块与手机APP等连通，实现的对扫地机器人的远程操作。