[实用新型]一种智能抹灰机器人

说明书

本实用新型提供了一种智能抹灰机器人，包括移动底盘、上装平台、升降机构、抹灰头和电气柜，上装平台和升降机构固定于移动底盘上，抹灰头设于升降机构上；所述的上装平台包括底板、调平电缸和顶杆电缸，调平电缸设于底板的四角，工作时，调平电缸的伸缩杆向下伸出用于自主调平和稳定上装平台；顶杆电缸设于上装平台前端，工作时，其伸缩杆向上伸出至施工空间的顶面，用于上装平台与顶面形成刚性固定；电气柜设于上装平台上，用于控制移动底盘、上装平台、升降机构和抹灰头上的电气化设备及元件。本实用新型的抹灰机器人可以在空间上任意调整位置和姿态，进行自主上灰和抹灰，无需人工在工地现场对机器进行调整和上灰。

技术领域

本实用新型涉及建筑施工用的抹灰机器技术领域。

背景技术

在建筑施工流程中，墙体表面的水泥抹灰工序始终是一个极其重要的工序，而传统的抹灰工艺基本由工人利用专业的工具进行手工作业。然其较高标准的施工规范要求施工人员需要具有较高的技术水平，因其工作量巨大、劳动强度过高，导致施工效率普遍偏低，且容易因施工人员的经验、状态等主观因素导致施工质量无法得到保证。

现今市场上也已出现各种辅助性施工设备，但绝大多数均属于半自动抹灰设备，每台设备的移动、定位、姿态矫正等仍然需要人工进行操作。又因设备过于笨重，操作过于复杂等因素，导致每台设备在进行施工作业时都需要两到三人进行辅助，人工干涉因素过度，就容易使得施工质量不均，严重降低了施工速度和经济效益。

实用新型内容

本实用新型的目的就是针对现有技术中存在的不足之处，提供一种能实现全程自动化程序控制的抹灰机器人。

为达上述目的，本实用新型采取的技术方案如下：

一种智能抹灰机器人，包括移动底盘、上装平台、升降机构、抹灰头和电气柜，所述的上装平台和升降机构固定于移动底盘上，所述的抹灰头设于升降机构上；所述的上装平台包括底板、调平电缸和顶杆电缸，所述的调平电缸设于底板外缘，工作时，调平电缸的伸缩杆向下伸出用于自主调平和稳定上装平台；所述的顶杆电缸设于上装平台前端，工作时，其伸缩杆向上伸出至施工空间的顶面，用于上装平台与顶面形成刚性固定；所述的电气柜设于上装平台上，用于控制移动底盘、上装平台、升降机构和抹灰头上的电气化设备及元件。

进一步，所述的移动底盘为四驱式舵轮移动底盘，具有四个独立牵引运动和转向功能的舵轮，四个舵轮按照矩形排列的顺序安装在移动底盘的车体框架下方，使得移动底盘能够在车头不发生转动的前提下完成平面360°全方位运动，同时还具有原地旋转等功能，从而保证抹灰机器人具有极高的运动精度。

进一步，所述的调平电缸和顶杆电缸的伸缩杆末端均设有地脚，用于增大接触面积。进一步，所述的调平电缸有四只，分别垂直向下固定于底板的四角，当进行抹灰工作时电缸伸缩杆向下伸出直至接触地面以提高抹灰机器人的稳定性。同时，可以设置水平传感器，根据水平传感器的反馈数据进行地面自主调平。

进一步，所述的顶杆电缸有两只，以垂直向上的方式固定于底板的前端，两只顶杆电缸呈左右对称设置。当调平电缸完成抹灰机机器人的调平运动之后，顶杆电缸伸出直至顶棚，与调平电缸配合通过上下两个方向的作用力使得上装平台在地板与顶棚中间形成刚性固定，从而保证抹灰机机器人不会在施工过程中产生晃动。

进一步，所述的升降机构包括丝杆升降机、快接板、导杆、滑动连接件和顶升板，所述的快接板固定于丝杆升降机上，上下运动；所述的导杆设于上装平台上，与顶杆电缸平行；所述的顶升板设于导杆和顶杆电缸的伸缩杆上，横向连接导杆和顶杆电缸；所述的滑动连接件与导杆平行滑动连接，所述的丝杆升降机固定于顶升板和滑动连接件上。

进一步，所述的升降机构还包括顶升电缸，所述的顶升电缸设于上装平台上，其伸缩头与顶升板连接，可带动顶升板上下运动，从而控制丝杆升降机的整体上下移动。更进一步，所述的升降机构还包括连接板，用于在中上部横向连接导杆、顶杆电缸顶升电缸。