[实用新型]电驱动钻台面机械臂

权利要求书

1.一种电驱动钻台面机械臂，包括安装在底座（1）上的电控柜（2），电控柜（2）的上表面安装有回转机构（3），回转机构（3）与固定基座（4）相连接，固定基座（4）上安装有机械臂本体（6），其特征在于：所述机械臂本体（6）包括相互平行的后主臂（602）和后辅臂（601）及相互平行的前主臂（606）和前辅臂（605），后主臂（602）的底端与固定基座（4）相铰接，后主臂（602）的顶端与铰接导轨架（7）的第一铰接轴（701）相铰接，后辅臂（601）的底端与固定基座（4）相铰接，后辅臂（601）的顶端与铰接导轨架（7）的第三铰接轴（703）相铰接；前主臂（606）的顶端与第一铰接轴（701）相铰接，前主臂（606）的底端与手爪安装座（8）相铰接；前辅臂（605）的顶端与铰接导轨架（7）的第二铰接轴（702）相铰接，前辅臂（605）的底端与手爪安装座（8）相铰接；

第三铰接轴（703）和第二铰接轴（702）分别安装在铰接导轨架（7）的左右两侧，第一铰接轴（701）安装在铰接导轨架（7）的下部中间；

电动缸（5）的底座安装在固定基座（4）上，电动缸（5）的活塞端与后主臂（602）的中部相铰接，电动缸（5）与电控柜（2）电连接。

2.根据权利要求1所述的电驱动钻台面机械臂，其特征在于：所述铰接导轨架（7）的中部开设有滑槽（705），滑槽（705）中安装有第四铰接轴（704），第一铰接轴（701）位于滑槽（705）的下方。

3.根据权利要求1或2所述的电驱动钻台面机械臂，其特征在于：所述后辅臂（601）的上部与后连杆（603）的底端相铰接，后连杆（603）的顶端与第四铰接轴（704）及前连杆（604）的顶端相铰接，前连杆（604）的底端与前辅臂（605）的上部相铰接。

4.根据权利要求3所述的电驱动钻台面机械臂，其特征在于：所述底座（1）安装在钻台面的滑轨上。

5.根据权利要求4所述的电驱动钻台面机械臂，其特征在于：所述回转机构（3）安装有旋转编码器。

6.根据权利要求5所述的电驱动钻台面机械臂，其特征在于：所述电动缸（5）上安装有拉绳位移传感器。