[实用新型]电驱动钻台面机械臂

说明书

本实用新型公开了一种电驱动钻台面机械臂，包括底座、电控柜、回转机构和固定基座，固定基座上安装有机械臂本体，机械臂本体包括后主臂、后辅臂、前主臂和前辅臂，后主臂与后辅臂的两端分别与固定基座和铰接导轨架相铰接；前主臂和前辅臂分别与铰接导轨架和手爪安装座相铰接；电动缸的底座安装在固定基座上，电动缸的活塞端与后主臂的中部相铰接。本实用新型采用电动缸推动机械臂的伸出和回缩，电动缸与电控柜电连接，电控柜安装在底座上方，结构布局简洁、紧凑，所占空间小，避免了复杂电线的布置。本实用新型中机械臂本体为双平行四边形联动结构，保证了机械臂的强度和稳定性。采用电能，绿色环保，不会对环境造成污染。

技术领域

本实用新型涉及钻采设备技术领域，具体的说是一种电驱动钻台面机械臂。

背景技术

传统的陆地用钻机立根存取通常采用人工进行作业；立根存取是一项危险系数高、重复次数多及劳动强度大的作业项。二层台排管机及钻台面的机械手的出现，实现了整个立根存取作业的自动化和智能化。

目前现场已经出现了多种不同型式的钻台面机械手，但是多数为液压驱动，在使用过程中，液压操控系统、液压油管路布局复杂，液压油泄漏不能满足环保要求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种电驱动钻台面机械臂，以解决现有的液压驱动机械臂液压管路布局和操作控制系统结构复杂，液压油泄漏影响环境的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案为：

一种电驱动钻台面机械臂，包括安装在底座上的电控柜，电控柜的上表面安装有回转机构，回转机构与固定基座相连接，固定基座上安装有机械臂本体，所述机械臂本体包括相互平行的后主臂和后辅臂及相互平行的前主臂和前辅臂，后主臂的底端与固定基座相铰接，后主臂的顶端与铰接导轨架的第一铰接轴相铰接，后辅臂的底端与固定基座相铰接，后辅臂的顶端与铰接导轨架的第三铰接轴相铰接；前主臂的顶端与第一铰接轴相铰接，前主臂的底端与手爪安装座相铰接；前辅臂的顶端与铰接导轨架的第二铰接轴相铰接，前辅臂的底端与手爪安装座相铰接；

第三铰接轴和第二铰接轴分别安装在铰接导轨架的左右两侧，第一铰接轴安装在铰接导轨架的下部中间；

电动缸的底座安装在固定基座上，电动缸的活塞端与后主臂的中部相铰接，电动缸与电控柜电连接。

优选的，所述铰接导轨架的中部开设有滑槽，滑槽中安装有第四铰接轴，第一铰接轴位于滑槽的下方。

优选的，所述后辅臂的上部与后连杆的底端相铰接，后连杆的顶端与第四铰接轴及前连杆的顶端相铰接，前连杆的底端与前辅臂的上部相铰接。

优选的，所述底座安装在钻台面的滑轨上。

优选的，所述回转机构安装有旋转编码器，能够精确测量机械臂本体的转动角度。

优选的，所述电动缸上安装有拉绳位移传感器，能够监测手爪安装座的位置。

本实用新型的工作过程为：

当电动缸的活塞端伸长时，推动后主臂、后辅臂沿顺时针方向旋转，铰接导轨架随之下降，在铰接导轨架的连接作用下，前辅臂和前主臂随之推动手爪安装座水平向远离底座的方向移动；安装在滑槽中的第四铰接轴在滑槽中相对向下运动，推动前辅臂稳定移动；反之当电动缸的活塞端收回时，后主臂、后辅臂逆时针方向旋转，进而带动铰接导轨架提升，拉动前主臂和前辅臂收回，手爪安装座水平向靠近底座的方向移动，直至后主臂、后辅臂和前主臂、前辅臂均处于竖直状态。

本实用新型的有益效果是：

（1）本实用新型采用电动缸推动机械臂的伸出和回缩，电动缸与电控柜电连接，电控柜安装在底座上方，结构布局简洁、紧凑，所占空间小，避免了复杂电线的布置，采用电能，绿色环保，不会对环境造成污染；