[实用新型]自锁式电驱机械手爪

说明书

本实用新型公开了一种自锁式电驱机械手爪，包括右手指和左手指，所述右手指的后端外侧通过右固定轴铰接在焊接架体的右前端，右手指的后端内侧通过销轴铰接在右连接杆的前端，右连接杆的末端铰接在梯形螺母滑块的右侧；所述左手指的后端外侧通过左固定轴铰接在焊接架体的左前端，左手指的后端内侧通过销轴铰接在左连接杆的前端，左连接杆的末端铰接在梯形螺母滑块的左侧；梯形丝杠的后端通过轴承与精密减速器相连接，精密减速器的输入端与伺服电机相连接。本实用新型采用伺服电机驱动梯形丝杠和梯形螺母滑块组成的梯形螺母丝杠副转动，控制左手指和右手指同时张开或闭合，控制精度高，提高了工作效率；绿色环保，满足环保的要求。

技术领域

本实用新型涉及钻采设备技术领域，具体的说是一种自锁式电驱机械手爪。

背景技术

钻井过程中管具通过游车大钩或小绞车提升，管具下端离开猫道机坡道或管柱输送装置瞬间，管具下端向井口方向冲击力较大，现在主要依靠人力来缓冲，劳动强度大、危险性高、工作效率低；同时在进行立根存取过程中，主要依靠人力或者钻台面机械手作业，这就需要末端的机械手爪具有较高的精度和速度。

目前，大多数机械手抓采用液压控制模式，在机械手爪闭合或者打开时，顺序控制每个手指动作，存在控制精度低，时间长，作业效率低的问题。液压控制系统在工作过程中会出现漏油，造成环境污染。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自锁式电驱机械手爪，以解决现有的液压控制模式的机械手爪控制精度低、作业效率低，液压油泄漏污染环境的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案为：

一种自锁式电驱机械手爪，包括结构对称的“L”形右手指和左手指，所述右手指的后端外侧通过右固定轴铰接在焊接架体的右前端，右手指的后端内侧通过销轴铰接在右连接杆的前端，右连接杆的末端铰接在梯形螺母滑块的右侧；所述左手指的后端外侧通过左固定轴铰接在焊接架体的左前端，左手指的后端内侧通过销轴铰接在左连接杆的前端，左连接杆的末端铰接在梯形螺母滑块的左侧；梯形螺母滑块安装在梯形丝杠上组成具有自锁功能的梯形螺母丝杠副；梯形丝杠的后端通过轴承与精密减速器相连接，精密减速器的输入端与伺服电机相连接，精密减速器通过螺栓固定在焊接架体上，伺服电机与工控柜相连接。

优选的，所述焊接架体的前端上部安装有滚轮组件，滚轮组件位于右手指和左手指的末端上方。

优选的，所述焊接架体的中部安装有检测传感器。

优选的，所述梯形丝杠的前端安装有端盖。

本实用新型的工作过程为：

本实用新型安装在机械臂的手爪安装座上，当左手指和右手指同时张开不同的半径，可以用于对不同管径管具的扶持。

当管具进入本实用新型中左手指和右手指之间时，检测传感器检测到管具后，通过控制系统控制伺服电机启动，伺服电机驱动梯形丝杠转动，带动梯形螺母滑块向后运动，同时拉动左连杆、右连杆向后移动，使手左手指和右手指闭合，完成管具的抓取动作；当管具需要离开机械手爪时，控制系统控制伺服电机驱动梯形丝杠反向转动，带动梯形螺母滑块向前运动，推动左连杆、右连杆向前移动，使左手指和右手指张开，管具离开机械手爪。如此循环，可以实现对管具的扶持工作。

本实用新型的有益效果是：

（1）本实用新型采用伺服电机驱动梯形丝杠和梯形螺母滑块组成的梯形螺母丝杠副转动，进而控制左手指和右手指同时张开或闭合，迅捷、控制精度高，提高了工作效率；同时使用电驱动，绿色环保，满足环保的要求；

（2）本实用新型采用梯形丝杠和梯形螺母滑块组成的梯形螺母丝杠副，具有自锁功能，在设备断电时可以保持断电前的状态，安全性能高；