[实用新型]一种通用型包裹夹持机械手

权利要求书

1.一种通用型包裹夹持机械手，其特征在于，所述包裹夹持机械手包括：

机架构件，用于与机械臂装配相连；

夹臂机构，周向布设于机架构件一侧，一端活动连接于机架构件上，另一端转动连接有翻转臂，用于对包裹进行夹持；

伸缩臂构件，弹性装配于翻转臂上，用于配合翻转臂对包裹进行滑动承托；以及

驱动组件，一端与翻转臂活动相接，另一端与机架构件装配相连，用于驱动翻转臂的转动。

2.根据权利要求1所述的一种通用型包裹夹持机械手，其特征在于，所述机架构件包括：

主机架，用于安装于机械臂上，其上周向布设有若干的导向槽，用于装配驱动组件；

驱动环，穿过导向槽与驱动组件装配相接，用于驱动驱动组件沿着导向槽运动；以及

驱动杆，一端与驱动环固定相接，用于驱动驱动环的运动。

3.根据权利要求2所述的一种通用型包裹夹持机械手，其特征在于，所述夹臂机构包括：

主夹臂，活动布设于主机架一侧，用于抵接包裹；以及

横槽，布设于主夹臂上，用于装配驱动组件。

4.根据权利要求2所述的一种通用型包裹夹持机械手，其特征在于，所述伸缩臂构件包括：

活动部，一端固定连接有伸缩部，且通过伸缩部与翻转臂滑动相接；以及

弹性件，弹性连接活动部与翻转臂；以及

滑动部，布设于活动部末端，用于夹持包裹时贴合地面滑动。

5.根据权利要求1所述的一种通用型包裹夹持机械手，其特征在于，所述驱动组件包括：

连接座，固定布设于翻转臂一端；以及

从动件，一端与连接座转动相接，另一端穿过横槽与机架构件装配相连。