[实用新型]一种适用于室内外场景的目标物线控驱动平台

说明书

本实用新型涉及一种适用于室内外场景的目标物线控驱动平台，该目标物线控驱动平台包括平台主框架以及安装在平台主框架上的驱动转向单元、融合定位单元和驱动平台控制器，所述的驱动转向单元与驱动平台控制器连接，包括四个驱动轮，每个驱动轮分别通过对应的驱动电机进行驱动、通过转向电机进行转向以及通过制动电机和制动钳进行制动，所述的融合定位单元包括与驱动平台控制器通信的融合组合惯导以及分别与融合组合惯导连接的GPS天线、4G天线和室内定位标签。与现有技术相比，本实用新型具有适用于室内外测试环境、定位准确、安全可靠等优点。

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶测试技术领域，尤其是涉及一种适用于室内外场景的目标物线控驱动平台。

背景技术

随着无人驾驶技术的蓬勃兴起，对无人驾驶的场景测试变得越来越重要，其中模拟真实的汽车、行人、两轮车等道路使用者的驱动平台应运而生。

现有的线控驱动平台大多由AGV(自动导航车辆)改制而来，导航方式一般多限于磁条导航、二维码导航、激光导航、摄像头导航或者它们的组合进行导航。而且，由于AGV的应用场景，一般在室内库房或室外厂房间的行驶使用。

现有基于AGV改制而来的线控驱动平台，一般高度较高，且只适合3m/s以下的低速行驶，往往只能适合室内或室外一类场景测试，而在室内测试时由于导航方式的限制，场景一般比较固定，无法随意规划行驶轨迹进行多场景变换，无法满足无人驾驶对丰富场景的测试要求，更没有形成室内室外统一场景，以及定位无延时切换的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种适用于室内外场景的目标物线控驱动平台。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种适用于室内外场景的目标物线控驱动平台，该目标物线控驱动平台包括平台主框架以及安装在平台主框架上的驱动转向单元、融合定位单元和驱动平台控制器，所述的驱动转向单元与驱动平台控制器连接，包括四个驱动轮，每个驱动轮分别通过对应的驱动电机进行驱动、通过转向电机进行转向以及通过制动电机和制动钳进行制动，所述的融合定位单元包括与驱动平台控制器通信的融合组合惯导以及分别与融合组合惯导连接的GPS天线、4G天线和室内定位标签。

所述的平台主框架包括底部框架、顶板以及用以连接底部框架和顶板的斜面板，所述的斜面板与底部框架连接处设有防撞包边。

该目标物线控驱动平台的高度低于120mm。

所述的底部框架由横梁和纵隔板分割为四个驱动转向区域以及两个定位区域，每个驱动转向单元的驱动电机和转向电机分别设置在对应的驱动转向区域内，所述的GPS天线、室内定位标签和动力电池分别设置在两个定位区域内，所述的驱动平台控制器、融合组合惯导、制动电机以及4G天线分别设置在横梁上。

每个驱动转向区域内还设有用以提升离地间隙，缓冲测试车辆碾压压力的平台悬架。

所述的室内定位标签为UWB定位标签，用以在室内环境下提供室内基站定位信号实现室内定位。

所述的室内定位标签设置的高度不低于0.5m。

所述的室内定位标签分别依次通过回传接收机和数据转换盒与驱动平台控制器进行定位通信。

所述的回传接收机和数据转换盒安装在横梁上。

所述的底部框架的横梁上还安装有与制动电机连接的制动泵。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、在室内外的定位范围内能够任意规划行驶轨迹，丰富了测试场景，提升了测试效率。

2、较低的平台结构，满足测试车辆测试时安全性的需要。