[实用新型]一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人

权利要求书

1.一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人，包括流水线(1)、机械臂(3)、夹具(4)和码垛架(5)，其特征在于：所述流水线(1)的一端设置有支架(2)，所述支架(2)的上端固定安装有机械臂(3)，所述机械臂(3)的一端固定连接有夹具(4)，所述夹具(4)位于流水线(1)的一端上方，所述机械臂(3)的两侧均设置有码垛架(5)，所述夹具(4)包括连接板(6)、第一伸缩气缸(7)、十字安装板(8)、吸盘夹(9)和视觉传感器(10)，所述机械臂(3)的一端固定连接有连接板(6)，所述连接板(6)的底端中部固定连接有第一伸缩气缸(7)，所述第一伸缩气缸(7)的推杆位置处固定连接有十字安装板(8)，所述十字安装板(8)的夹具(4)角端固定连接有吸盘夹(9)，所述连接板(6)的前端中部设置有视觉传感器(10)。

2.根据权利要求1所述的一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人，其特征在于：所述连接板(6)还包括第二伸缩气缸(11)、固定板(12)、挡板(13)、距离传感器(14)、立板(15)、第三伸缩气缸(16)和辅助夹板(17)，所述连接板(6)的后端中部固定连接有第二伸缩气缸(11)，所述第二伸缩气缸(11)的推杆位置处螺纹连接有固定板(12)，所述固定板(12)的两侧底端对称设置有两个挡板(13)，两个所述挡板(13)之间位于固定板(12)的底端表面设置有距离传感器(14)，所述连接板(6)的两侧中部固定连接有立板(15)，所述立板(15)的底端固定连接有第三伸缩气缸(16)，所述第三伸缩气缸(16)的推杆贯穿立板(15)，并延伸至立板(15)的一侧与辅助夹板(17)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人，其特征在于：所述第三伸缩气缸(16)的数量为两个，两个所述第三伸缩气缸(16)的推杆位置处均固定连接有辅助夹板(17)，且所述辅助夹板(17)位于吸盘夹(9)的两侧，所述辅助夹板(17)呈L形状设置。

4.根据权利要求1所述的一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人，其特征在于：所述视觉传感器(10)的输出端与第一伸缩气缸(7)和第二伸缩气缸(11)的输入端电性连接。

5.根据权利要求2所述的一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人，其特征在于：所述距离传感器(14)的输出端与第二伸缩气缸(11)的输入端电性连接。