[实用新型]一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人，涉及来料定位设备技术领域，包括流水线、机械臂、夹具和码垛架，所述流水线的一端设置有支架，支架的上端固定安装有机械臂，机械臂的一端固定连接有夹具，夹具位于流水线的一端上方，机械臂的两侧均设置有码垛架。本实用新型通过视觉传感器对纸袋进行识别定位，然后在通过挡板对纸袋进行阻挡，防止纸袋在流水线上继续移动，保证纸袋在夹具的正下方，提高了夹具的定位精确度，同时在吸盘夹的两侧设置有辅助夹板对纸袋进行二次固定，提高了纸袋在吸盘夹上的稳定性，从而防止纸袋在搬运的过程中掉落，进而避免掉落导致纸袋受损，不仅提高了工作效率，且减少了不必要的资源浪费。

技术领域

本实用新型涉及来料定位设备技术领域，具体涉及一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人。

背景技术

纸袋的加工生产主要通过折边、成形、切袋、上胶、折底、糊底和成品袋输出等一系列的操作流程，完成将纸张到纸袋的加工，这中间需要用到吸纸装置、折线装置、成型装置、封边装置和封底装置，封底装置将加工完成的纸袋送入成品平台上堆放。随着科技的发展，大多纸袋生产设备码垛有机器人完成，但是现有的码垛机器人定位精确度较差，在搬运纸袋时容易导致纸袋掉落，进而损坏纸袋，不仅影响工作效率，且造成了一定的资源浪费。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的码垛机器人定位精确度较差，在搬运纸袋时容易导致纸袋掉落，进而损坏纸袋，不仅影响工作效率，且造成了一定的资源浪费问题。

为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人，包括流水线、机械臂、夹具和码垛架，所述流水线的一端设置有支架，所述支架的上端固定安装有机械臂，所述机械臂的一端固定连接有夹具，所述夹具位于流水线的一端上方，所述机械臂的两侧均设置有码垛架，所述夹具包括连接板、第一伸缩气缸、十字安装板、吸盘夹和视觉传感器，所述机械臂的一端固定连接有连接板，所述连接板的底端中部固定连接有第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的推杆位置处固定连接有十字安装板，所述十字安装板的夹具角端固定连接有吸盘夹，所述连接板的前端中部设置有视觉传感器。

优选的，所述连接板还包括第二伸缩气缸、固定板、挡板、距离传感器、立板、第三伸缩气缸和辅助夹板，所述连接板的后端中部固定连接有第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸的推杆位置处螺纹连接有固定板，所述固定板的两侧底端对称设置有两个挡板，两个所述挡板之间位于固定板的底端表面设置有距离传感器，所述连接板的两侧中部固定连接有立板，所述立板的底端固定连接有第三伸缩气缸，所述第三伸缩气缸的推杆贯穿立板，并延伸至立板的一侧与辅助夹板固定连接。

优选的，所述第三伸缩气缸的数量为两个，两个所述第三伸缩气缸的推杆位置处均固定连接有辅助夹板，且所述辅助夹板位于吸盘夹的两侧，所述辅助夹板呈L形状设置。

优选的，所述视觉传感器的输出端与第一伸缩气缸和第二伸缩气缸的输入端电性连接。

优选的，所述距离传感器的输出端与第二伸缩气缸的输入端电性连接。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人，具备以下有益效果：

本实用新型在夹具的前端设置有视觉传感器器，通过视觉传感器对纸袋进行识别定位，并将信号至输送至第二伸缩气缸内部，然后在通过挡板对纸袋进行阻挡，防止纸袋在流水线上继续移动，保证纸袋在夹具的正下方，提高了夹具的定位精确度，同时在吸盘夹的两侧设置有辅助夹板对纸袋进行二次固定，提高了纸袋在吸盘夹上的稳定性，从而防止纸袋在搬运的过程中掉落，进而避免掉落导致纸袋受损，不仅提高了工作效率，且减少了不必要的资源浪费。

附图说明

图1为本实用新型的一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人立体结构示意图；