[实用新型]一种机器人取芯夹具

权利要求书

1.一种机器人取芯夹具，包括框架（1）、竖直升降装置（2）、水平推拉装置（3）、砂芯定位机构（4）、机器人装夹圆盘（5）和圆盘支架（6）；两套竖直升降装置（2）以框架（1）的中心竖直面对称布置在框架（1）上，所述的竖直升降装置（2）包括升降气缸（21）、气缸框架（22）、导杆（23）、升降板（24）；所述的气缸框架（22）固定安装在框架（1）上，升降气缸（21）固定在气缸框架（22）上，升降气缸活塞杆穿过气缸框架（22）与升降板（24）固定连接，升降板（24）以导杆（23）为升降导向；

两套水平推拉装置（3）以框架（1）的中心竖直面对称布置在升降板（24）上，水平推拉装置（3）包括支座（31）、推拉气缸（32）、平移板（33）、吊钩（34）和水平导轨（35）；所述的推拉气缸（32）通过支座（31）固定安装在升降板（24）上，推拉气缸活塞杆（321）与平移板（33）固定连接；

所述的砂芯定位机构（4）固定安装在框架（1）下方，所述的圆盘支架（6）固定安装在框架（1）上，所述的机器人装夹圆盘（5）安装在圆盘支架（6）上；所述的升降板（24）从圆盘支架（6）下方穿过；

其特征在于：平移板（33）与升降板（24）之间设有上水平导轨（35），吊钩（34）固定在平移板（33）下表面，过渡板（37）与砂芯定位机构（4）固定连接，过渡板（37）与升降板（24）之间设置有下水平导轨（36），上水平导轨（35）与下水平导轨（36）分别固定在升降板（24）的上下表面，平移板（33）以上水平导轨（35）为导向作水平方向移动，过渡板（37）以下水平导轨（36）作水平方向移动，过渡板（37）的两侧设有定位座（38），定位座（38）上设有定位孔（38a），前定位销机构（391）和后定位销机构（392）固定在升降板（24）下表面，位于定位座（38）的外侧。

2.根据权利要求1所述的一种机器人取芯夹具，其特征在于：所述的前定位销机构（391）和后定位销机构（392）由销座（393）、隔套（394）、插销（395）、弹簧（396）和锁紧螺母（397）组成；隔套（394）穿过销座（393）的通孔，插销（395）插入隔套（394）内，插销（395）与隔套（394）之间设有弹簧（396），插销（395）的一端由锁紧螺母（397）锁紧。

3.根据权利要求1所述的一种机器人取芯夹具，其特征在于：所述的水平推拉装置（3）还包括平移板水平限位装置（310），包括行程开关（3101）、第一挡块（3102）、第二挡块（3103）和第三挡块（3104），行程开关（3101）固定在平移板（33）上表面，第一挡块（3102）、第二挡块（3103）和第三挡块（3104）固定在升降板（24）的上表面。

4.根据权利要求3所述的一种机器人取芯夹具，其特征在于：所述的第二挡块（3103）由底座（3105）和长条板（3106）铰接组成。

5.根据权利要求1所述的一种机器人取芯夹具，其特征在于：所述的框架（1）下方还设有辅助砂芯压杆（7）。

6.根据权利要求1所述的一种机器人取芯夹具，其特征在于：所述的框架（1）侧面还设有去毛刺机构（8）。

7.根据权利要求1所述的一种机器人取芯夹具，其特征在于：所述的竖直升降装置（2）还包括升降板上下限位装置（25）。

8.根据权利要求1所述的一种机器人取芯夹具，其特征在于：所述的吊钩（34）包含上钩板（341）和下钩板（342）。