[实用新型]一种机器人取芯夹具

说明书

本实用新型公开了一种机器人取芯夹具，包括框架1、竖直升降装置2、水平推拉装置3、砂芯定位机构4、机器人装夹圆盘5和圆盘支架6；平移板33与升降板24之间设有上水平导轨35，吊钩34固定在平移板33下表面，过渡板37与砂芯定位机构4固定连接，过渡板37与升降板33之间设置有下水平导轨36，上水平导轨35与下水平导轨36分别固定在升降板33的上下表面，过渡板37的两侧设有定位座38，定位座38上设有定位孔38a。本实用新型的有益效果是减少了拆装转运时间，减少了备件的种类及数量，降低了劳动强度，使机械化程度更高，提高了工作效率，工人操作更加安全。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人取芯夹具。

背景技术

静压车间主要生产立柱与床体两种产品，均使用机器人配合专用夹具自动取芯，两种产品砂芯如图1和图2所示。

立柱与床体由于取芯时，吊钩的位置不同，不能使用同一套取芯夹具，只能按照不同吊钩位置各制作一套机器人取芯夹具，为了满足客户每周的订单需求，生产线需要每三天更换一次生产品种，相关配套的取芯夹具也需要更换。频繁的更换夹具，需要专人操作机器人装卸夹具，不但增加了人工成本，也不能实现快速转换生产。再有两种夹具需要准备各自的零部件，增加了制造和使用成本。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种既能对立柱自动取芯又能对床体自动取芯的机器人取芯夹具。

本发明采用的技术方案是，一种机器人取芯夹具，包括框架、竖直升降装置、水平推拉装置、砂芯定位机构、机器人装夹圆盘和圆盘支架；两套竖直升降装置以框架的中心竖直面对称布置在框架上，所述的竖直升降装置包括升降气缸、气缸框架、导杆、升降板；所述的气缸框架固定安装在框架上，升降气缸固定在气缸框架上，升降气缸活塞杆穿过气缸框架与升降板固定连接，升降板以导杆为升降导向；

两套水平推拉装置以框架的中心竖直面对称布置在升降板上，水平推拉装置包括支座、推拉气缸、平移板、吊钩和上水平导轨；所述的推拉气缸通过支座固定安装在升降板上，推拉气缸活塞杆与平移板固定连接；

所述的砂芯定位机构固定安装在框架下方，所述的圆盘支架固定安装在框架上，所述的机器人装夹圆盘安装在圆盘支架上；所述的升降板从圆盘支架下方穿过；

平移板与升降板之间设有上水平导轨，吊钩固定在平移板下表面，过渡板与砂芯定位机构固定连接，过渡板与升降板之间设置有下水平导轨，上水平导轨与下水平导轨分别固定在升降板的上下表面，平移板以上水平导轨为导向作水平方向移动，过渡板以下水平导轨作水平方向移动，过渡板的两侧设有定位座，定位座上设有定位孔，前定位销机构和后定位销机构固定在升降板下表面，位于定位座的外侧。

所述的前定位销机构和后定位销机构结构相同，由销座、隔套、插销、弹簧和锁紧螺母组成；隔套穿过销座的通孔，插销插入隔套内，插销与隔套之间设有弹簧，插销的一端由锁紧螺母锁紧。

所述的水平推拉装置还包括平移板水平限位装置，包括行程开关、第一挡块、第二挡块和第三挡块，行程开关固定在平移板上表面，第一挡块、第二挡块和第三挡块固定在升降板的上表面。

所述的第二挡块由底座和长条板铰接组成。

所述的框架下方还设有辅助砂芯压杆。

所述的框架侧面还设有去毛刺机构。

所述的竖直升降装置还包括升降板上下限位装置。

所述的吊钩包含上钩板和下钩板。

机器人夹具夹取立柱砂芯动作流程：调整吊钩的竖直方向位置，并用螺钉固定，抽出前定位销机构中的插销，调整砂芯定位机构在下水平导轨上的位置，使插销对准定位座上的定位孔，松开插销，使插销插入定位孔中。再调整平移板在上水平导轨的位置，使行程开关位于第一挡块和第二挡块之间，第二挡块的长条板转到行程开关能够接触到的位置。