[实用新型]一种轨道巡检机器人控制系统

说明书

本实用新型公开了一种轨道巡检机器人控制系统。该控制系统包含：中央控制器，用于对巡检过程中轨道数据的读取、监查和控制；里程计，可通讯地连接于中央控制器，用于获取巡检机器人行驶里程；动力单元，可通讯地连接于中央控制器，作为巡检机器人的供电装置；电机控制单元，可通讯地连接于中央控制器，用于控制电机的运行；以及刹车控制单元。本实用新型通过中央控制器完成其他单元数据的读取、检查和控制，该控制系统能够获取机器人运动状态，实现巡检机器人的行车控制。

技术领域

本实用新型涉及轨道检测技术领域，具体涉及一种轨道巡检机器人控制系统。

背景技术

铁路在国民经济发展、人们日常出行发挥着重大作用。轨道巡检是有效保障铁路安全运行的重要手段。目前，多采用人工步行巡道方式进行线路状态检查。人工步行检查，存在步行距离短、检测效率低、投入人力大等缺点。轨检车行驶速度快，检测效率高。但是，需要专门的天窗期用于巡检，增加了轨检车调度难度。为了满足零星时间段，轨道巡检需求，提升现有人工巡道模式效率，需将现有人工巡检设备挂载于带动力的小型化运载平台上。将视觉检测系统挂载于轨道巡检机器人，无需人推动，通过自身动力在轨道上行驶，实现轨道病害快速检测。

轨道巡检机器人一般包含机器人动力系统、控制系统、检测模块三部分。控制系统关系到整个机器人的操控使用，对机器人驾驶，特别是自动驾驶尤为重要。目前公开资料，多见公路机器人控制系统，尚未见到轨道巡检机器人控制系统的报道。

实用新型内容

为解决背景技术中的问题，本实用新型提供一种无人驾驶轨道巡检机器人控制系统。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种轨道巡检机器人控制系统，包含：

中央控制器，用于对巡检过程中轨道数据的读取、监查和控制；

里程计，可通讯地连接于中央控制器，用于获取巡检机器人行驶里程；

动力单元，可通讯地连接于中央控制器，作为巡检机器人的运功装置；

电机控制单元，可通讯地连接于中央控制器，用于控制电机的运行；以及刹车控制单元。

进一步地，还包括感知输入单元，可通讯地连接于所述中央控制器，该感知输入单元包含急停控制开关、功能切换开关和行车控制摇杆。

进一步地，还包括网络单元，可通讯地连接于所述中央控制器，所述网络为有线网络或无线网络。

进一步地，所述无线网络包括4G、5G、WIFI、蓝牙。

进一步地，还包括定位装置，可通讯地连接于所述中央控制器，用于获取轨道巡检机器人位置信息。

进一步地，还包括GPS定位模块，用于获取巡检机器人经纬度信息；

进一步地，还包括RFID阅读器，与预安装于轨道上的RFID信标互相通讯，用于对里程计累积误差进行修正。

进一步地，还包括用户控制界面，可通讯地连接于所述中央控制器。

进一步地，还包括灯光控制单元，可通讯地连接于所述中央控制器。

本实用新型具有以下效果：

本实用新型通过中央控制器完成其他单元数据的读取、检查和控制，该控制系统能够获取机器人运动状态，实现巡检机器人的行车控制。

本实用新型使用了里程计，该控制系统采用增量式编码器，控制器通过AB相解码方式，获取轨道巡检机器人行驶里程，根据行驶里程信息，产生视觉成像系统线扫描控制脉冲。