[实用新型]一种集成化轨道巡检机器人控制器

权利要求书

1.一种集成化轨道巡检机器人控制器，其特征在于，包括处理器、通用IO接口、无线通讯模块、GPS定位模块和RFID信标模块；

其中，处理器为基于SOC芯片的嵌入式系统，SOC芯片包含1个FPGA和n个处理器，FPGA与处理器通过片上总线连接，n的取值范围为1-4；

通用IO接口连接到SOC芯片的FPGA上，用于采集外界信号、输出相关控制信号；

无线通讯模块，用于机器人控制器无线通讯；

GPS定位模块，用于机器人经纬度定位信息获取；

RFID信标模块为RFID阅读器，用于读取轨道上预先设置的RFID标签，根据RFID标签信息，对机器人行驶里程进行累积误差修正。

2.如权利要求1所述的集成化轨道巡检机器人控制器，其特征在于，所述无线通讯模块、GPS定位模块和RFID信标模块，通讯地与SOC芯片连接，通讯接口包括：USB、RS232、IIC、RS485。

3.如权利要求1或2所述的集成化轨道巡检机器人控制器，其特征在于，还包括配置于所述SOC芯片的以太网接口，用于连接以太网设备。

4.如权利要求3所述的集成化轨道巡检机器人控制器，其特征在于，所述以太网设备包含巡检机器人的数据处理计算机。

5.如权利要求1或2所述的集成化轨道巡检机器人控制器，其特征在于，还包括配置于所述FPGA芯片的AB相解算接口，用于连接增量式编码器，实现巡检机器人行驶里程计数。

6.如权利要求1或4所述的集成化轨道巡检机器人控制器，其特征在于，采用SOC芯片模拟路由器功能，将数据处理计算机通过SOC芯片间接连接到无线通讯模块，实现巡检机器人数据处理计算机无线通讯。

7.如权利要求1或2所述的集成化轨道巡检机器人控制器，其特征在于，还至少包括1个以下配置于所述SOC芯片接口：

以太网接口，连接外部网络设备，做数据采集或转发接口；

USB接口，连接4G模块和GPS，并可外接USB大容量存储设备；

隔离输入接口，可实现0-12V电输入适配；

功率输出接口，驱动电流为2A，可直接驱动大功率灯光设备；

通用输入输出接口；

RS485接口，适配于RS485总线的设备，适配MODBUSRTU协议；

CAN总线接口，用于连接机器人动力电机、动力电池设备；

ADC接口，用于连接外部传感器；

SD卡接口，用于存储数据或系统文件；

多功能扩展接口，可定制化地完成用户扩展功能开发。