[实用新型]一种消化道动力检测胶囊和系统

说明书

本发明提供了一种基于消化道胶囊的消化道动力检测系统和胶囊，包括数据采集模块、数据处理模块。用于获取消化道内壁的深度图或点云，提取形态特征，包括消化道的曲率、内径和容积，作为消化道动力评估的一个参照。本发明还提供了一种消化道动力磁控检测系统，包括：控制模块、磁驱动模块、磁定位模块、胶囊；磁驱动模块驱动胶囊在消化道中运动；控制模块根据胶囊在胃肠动力和磁力作用下的位置和运动数据和驱动磁力估计胃肠动力。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种消化道检测胶囊和系统。

背景技术

消化道动力和人体生理病理有着密切的关系。现有技术消化道动力的检测手段主要基于放射性标记物的追踪，如美国专利申请号15881671所披露。由于放射性检查对生物是有损的，消化道动力的基础研究和临床应用亟需活体的无损检测方案。光、声、磁是常用的无损检测手段。3D摄像头以及带有磁定位的消化道视频胶囊机器人已经得到商业性应用，为本发明的方案提供了良好的技术可行性。胶囊机器人可以包括传感器、控制器和智能处理器。传感器以及至少部分控制器通常位于胶囊内，智能处理器通常位于体外的控制终端里，所述传感器、控制器和智能处理器通常由有线或无线通信链路连接。

发明内容

本发明提供了一种用于消化道检测的3D超声胶囊，所述胶囊采

用多个构成球面状的超声测距探头阵列的反向超声测距探头对获取消化道内壁的深度图，所述胶囊含有磁体用于定位胶囊的位姿，通过磁控设备驱动在消化道定点采集消化道内壁的深度数据。

本发明提供了一种消化道动力检测方法，其特征在于，包括以

下步骤：获取消化道内壁的深度数据，和/或获取消化道内壁表面的曲面数据；提取消化道的形态特征，所述形态特征包括消化道的曲率、内径和容积的一项或多项。

本发明还提供了另一种消化道动力检测方法，其特征在于，

包括以下步骤：获取带有磁体的胶囊在消化道动力作用下的第一位置和运动数据；通过磁控设备产生的磁场强度，对所述胶囊的运动产生干预磁力，并且获取所述胶囊在胃肠动力和所述干预磁力的作用下的第二位置和运动数据；根据所述第一和第二位置和运动数据和所述干预磁力估计胃肠动力。

本发明提供了一种基于消化道胶囊的消化道动力检测系统，包括数据采集模块、数据处理模块、胶囊。所述数据采集模块和所述数据处理模块由有线或无线通信链路连接；所述数据采集模块被设置于所述胶囊内，包括超声测距装置或3D摄像头，用于获取消化道内壁的深度数据；所述数据处理模块用于对所述深度数据进行处理，得到消化道内壁表面的曲面数据；进一步提取形态特征，包括消化道的曲率、内径和容积，作为消化道动力评估的一个参照。

本发明提供了另一种消化道动力检测系统，包括：控制模块、磁驱动模块、磁定位模块、胶囊；所述控制模块、磁驱动模块、磁定位模块由通讯链路连接；所述胶囊带有磁体，所述磁体包括定位磁体和驱动磁体，所述定位磁体产生磁场信号，由所述磁定位模块检测，并获取所述胶囊在消化道中相对于一个体外的坐标系的位置和运动数据；所述磁驱动模块产生驱动磁场，所述驱动磁场作用于所述胶囊的驱动磁体产生驱动磁力驱动胶囊在消化道中运动；所述控制模块通过磁定位模块获取所述胶囊在胃肠动力作用下的第一位置和运动数据；获取所述胶囊在胃肠动力和驱动磁力共同作用下产生的第二位置和运动数据；根据所述第一、第二位置和运动数据和所述驱动磁力估计胃肠动力。