[实用新型]一种结合里程计测量与UWB测距的跟随系统

说明书

本实用新型公开了一种结合里程计测量与UWB测距的跟随系统，包括自动跟随车和被跟随车，所述自动跟随车的表面固定连接有控制系统盒，所述自动跟随车的一侧表面固定连接有UWB节点一，所述被跟随车的一侧表面固定连接有UWB节点二。该结合里程计测量与UWB测距的跟随系统，通过设置自动跟随车、控制系统盒、UWB节点一、传感装置、被跟随车、UWB节点二，由传感装置和控制系统盒配合测量计算出自动跟随车移动前后与被跟随车的位置关系和距离，由此计算出自动跟随车的行进方向进行自动调整，从而只需要两个UWB节点就可以达到自动跟随的效果，降低了装置成本和复杂性，也降低了对装置系统容量的要求。

技术领域

本实用新型涉及跟随装置技术领域，具体为一种结合里程计测量与UWB测距的跟随系统。

背景技术

通信技术与各种相关应用在需求的催化下相互促进不断更新，如今的通信技术所能承受的应用还没有达到饱和，跟随技术便是其一。虽然现有的跟随需求有很多种技术方案，也出现了一些实际应用的案例，但从用户体验上，灵活性上，环境适应性等方面还无法完全满足人们对跟随技术的需求。现有的自动跟随装置主要采用以下技术：

(1)蓝牙(Bluetooth)、WIFI跟随技术

这两种的跟随定位方法类似，都是根据接收信号的强度配合定向天线来进行距离与角度定位。定位精度差，做跟随无法实现良好的用户体验。

(2)GPS跟随技术

GPS定位技术经过几十年的发展已经非常成熟，缺点是局限于室外的、对精度要求不高的情况。对于室内场所、小面积场所，卫星信号比较弱，导致定位精度低无法使用GPS。

(3)机器视觉跟随技术

通过机器视觉来进行定位，现在的机器视觉技术比较成熟，跟随效果在这几种跟随技术里面也是最好的。缺点是穿透能力差，怕遮挡，对光的变化比较敏感，光线过暗过强都会影响图像的识别，系统较其他技术也要复杂很多，成本比较高。

(4)超声波跟随技术

通过超声波来进行定位，无论距离精度还是角度精度都非常高，成本也比较低廉，缺点是容易受到干扰，系统比较复杂。

(5)超宽带(Ultra Wide Band)跟随技术

简称UWB测距技术，UWB节点的点对点定位与WIFI、蓝牙定位方法类似，仅局限于距离定位，通过非正弦波窄带脉冲信号传播数据，抗干扰能力强，距离精度可达厘米级。一般情况下，跟随技术的关键点在于方位角的确定。现有的方位角测量都是在跟随端使用两个节点，分别测量与被跟随节点的距离，再根据余弦定理以及简单的逻辑关系计算得到实时的角度。该技术目前主要应用场景包括自动跟随行李箱，以及自动跟随购物车等等对系统容量要求不高的系统。

现有技术存在以下缺陷或问题：

现有的UWB跟随装置，跟随车上有两个UWB节点A和B，它们之间的距离已知，被跟随车上有一个节点C，A和B可以分别测量到C的距离，这样就构成三角形，可以据此调整车的行进方向，装置需要使用三个UWB节点，提高装置成本和复杂性，也提高了对装置系统容量的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种结合里程计测量与UWB测距的跟随系统，以解决背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种结合里程计测量与UWB测距的跟随系统，包括自动跟随车和被跟随车，所述自动跟随车的表面固定连接有控制系统盒，所述自动跟随车的一侧表面固定连接有UWB节点一，所述被跟随车的一侧表面固定连接有UWB节点二。

作为本实用新型的优选技术方案，所述控制系统盒的内部设置有控制芯片。