[实用新型]奶包夹取机构

权利要求书

1.奶包夹取机构，其特征在于：包括双自由度奶包移动机构和奶包取放机构，其中双自由度奶包移动机构的一号X轴移动机构和二号X轴移动机构固定安装至机架本体顶部，实现双自由度奶包移动机构与机架本体的固定连接，奶包取放机构的奶包取放架套接至双自由度奶包移动机构的移动底板，实现奶包取放机构与双自由度奶包移动机构之间的连接。

2.根据权利要求1所述的奶包夹取机构，其特征在于：双自由度奶包移动机构，包括一号X轴移动机构、二号X轴移动机构、X轴移动座、X轴移动电机、Z轴移动架和Z轴移动机构，一号X轴移动机构和二号X轴移动机构固定安装至机架本体的顶部，X轴移动电机也安装至机架本体的顶部，且X轴移动电机的输出端连接至一号X轴移动机构的一号X轴主动轮，一号X轴主动轮通过传送轴连接至二号X轴主动轮，X轴移动座分别固定连接至一号X轴移动机构的一号X轴皮带、二号X轴移动机构的二号X轴皮带，实现X轴移动座在水平方向的移动；Z轴移动架套接至X轴移动座，能够上下移动，Z轴移动机构安装至X轴移动座上部，且Z轴移动机构的Z轴皮带一端连接至Z轴移动架顶部，另一端连接至Z轴移动架底部，实现对Z轴移动架的上下驱动。

3.根据权利要求2所述的奶包夹取机构，其特征在于：一号X轴移动机构和二号X轴移动机构相同，一号X轴移动机构包括一号主动安装座、一号从动安装座、一号X轴主动轮、一号X轴从动轮、一号X轴皮带和一号X轴滑轨，一号X轴主动轮通过一号主动安装座安装至机架本体，一号X轴从动轮通过一号从动安装座安装至机架本体，一号X轴皮带绕接一号X轴主动轮、一号X轴从动轮，一号主动安装座和二号主动安装座之间还设有一号X轴滑轨。

4.根据权利要求2所述的奶包夹取机构，其特征在于：X轴移动座两侧分别通过固定块连接至一号X轴皮带、二号X轴皮带，X轴移动座底部两侧设有滑块，滑块分别与一号X轴滑轨、二号X轴滑轨滑动连接，实现X轴移动座的移动；X轴移动座四角分别设有一个移动座导向管。

5.根据权利要求4所述的奶包夹取机构，其特征在于：Z轴移动架包括移动顶板、移动底板和四个移动导向柱，移动顶板通过四个移动导向柱连接至移动底板，四个移动导向柱套接至四个移动座导向管，实现Z轴移动架相对X轴移动板的上下移动，移动底板四角分别设有一个取放导向管。

6.根据权利要求2所述的奶包夹取机构，其特征在于：Z轴移动机构包括Z轴移动电机、Z轴主动轮、一号Z轴张力轮、二号Z轴张力轮、Z轴皮带和Z轴移动架，Z轴移动架安装至X轴移动板上表面，Z轴主动轮、一号Z轴张力轮、二号Z轴张力轮呈三角状设置在Z轴移动架，Z轴皮带一段连接至移动顶板，另一端依次绕过一号Z轴张力轮、Z轴主动轮、二号Z轴张力轮，而后固定至移动底板，Z轴移动电机安装至X轴移动板，且输出端连接至Z轴主动轮，实现对Z轴移动架的驱动。

7.根据权利要求1所述的奶包夹取机构，其特征在于：奶包取放机构包括奶包取放架、X轴夹紧组件、Y轴夹紧组件，其中奶包取放架包括取放安装板、取放顶板和四个取放导向柱，取放顶板通过四个取放导向柱连接至取放安装板，四个取放导向柱套接至移动底板的四个取放导向管，实现奶包取放架与Z轴移动架之间的配合，取放安装板整体呈十字型结构，取放安装板X轴方向的两端分别设有一个X轴夹紧组件，Y轴方向的两端分别设有一个Y轴夹紧组件。

8.根据权利要求7所述的奶包夹取机构，其特征在于：X轴夹紧组件包括X轴夹紧气缸、X轴夹紧导向件、X轴夹紧导向杆和X轴夹紧板，X轴夹紧气缸通过X轴夹紧安装架安装至取放安装板的端部；X轴夹紧安装架之间设有两个X轴夹紧导向杆，X轴夹紧导向件套接至两个X轴夹紧导向杆，且X轴夹紧气缸的输出端连接至X轴夹紧导向件，实现X轴夹紧导向件的移动，X轴夹紧板固定安装至X轴夹紧导向件的底部；

Y轴夹紧组件包括Y轴夹紧气缸和Y轴夹紧板，Y轴夹紧板连接至Y轴夹紧气缸的输出端。

9.根据权利要求8所述的奶包夹取机构，其特征在于：两个X轴夹紧板和两个Y轴夹紧板进行配合，可以实现对奶包四个方向夹紧，X轴夹紧板的面积大于Y轴夹紧板的面积。