[实用新型]一种带蛇衣的机器蛇

说明书

本实用新型实施例公开一种带蛇衣的机器蛇，包括：蛇头，所述蛇头包括主驱动单元，所述主驱动单元外套设环形通道，所述环形通道的端部设置转换盘，所述蛇身两端分别通过环形通道连接蛇头，所述转换盘的外板面开设螺纹槽；所述环形通道外套设壳体，所述壳体上与所述转换盘对应设置的端部处开设有开链槽和限位孔道，每个所述开链槽内还设有作用端朝向所述蛇身的链头；每个所述惰轮与所述转换盘的连接处与所述开链槽一一对应设置；所述限位孔道由所述壳体端部的外边缘处至中心处延伸设置；蛇衣；这样，通过所述蛇衣使机器蛇内部的零件不被外面的杂乱的杂质卡住，极大的能保证机器蛇在工作运行过程中不会被卡住，提高工作的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，尤其涉及一种带蛇衣的机器蛇。

背景技术

机器蛇是一种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人，能像生物一样实现“无肢运动”，能够穿越具有洞穴、隧道、裂缝和建筑物等特点的障碍物，适应各种复杂地形来执行任务，在许多领域具有非常广泛的应用前景。

专利申请号为202020374277.1的专利申请中公开了一种带蛇衣的机器蛇，该机器蛇的蛇身部分由若干的节骨模组连接构成的节骨机构，节骨模组由若干节骨单元沿着圆周方向通过伸缩结构拼接成口径可调的环形，若干个节骨模组叠加成长条筒形，相邻的节骨模组铰接连接，并且节骨机构包括由节骨模组构成的节骨内筒和套装在节骨内筒外侧的由节骨模组构成的节骨外筒，在节骨机构的两端分别设置了移动模块，设置在前侧的移动模块将节骨内筒端部的节骨模组移动向节骨外筒端部，同时后移动模块将节骨外筒端部的节骨模组向节骨内筒端部移动。

但上述现有的机器蛇在一些杂质较多、地形条件恶劣的场地使用时，常会有石子、树枝等杂质通过机器蛇蛇身上各个骨节模组的缝隙之间，进而卡住机器蛇，影响机器蛇的使用。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型实施例提供一种带蛇衣的机器蛇，可以通过在机器蛇表面设置外衣保护层，避免石子等杂质进入到机器蛇的内部，影响机器蛇的使用。

为达上述目的，本实用新型实施例的技术方案是这样实现的：

本实用新型实施例提供一种带蛇衣的机器蛇，包括：

蛇头，所述蛇头包括主驱动单元，所述主驱动单元外套设环形通道，所述环形通道的端部设置转换盘，所述蛇身两端分别通过环形通道连接蛇头，所述转换盘的外板面开设由外边缘处至中心处弧形过度的螺纹槽；

所述主驱动单元与所述转换盘之间通过n个惰轮连接，所述n为正整数，所述 n≥1；

所述环形通道外套设壳体，所述壳体上与所述转换盘对应设置的端部处开设有开链槽和限位孔道，所述开链槽有n条，每个所述开链槽内还设有作用端朝向所述蛇身的链头；

每个所述惰轮与所述转换盘的连接处与所述开链槽一一对应设置；

所述限位孔道由所述壳体端部的外边缘处至中心处延伸设置；

蛇衣，所述壳体和所述蛇身构成筒状结构，所述蛇衣套设筒状结构的外筒壁和内筒壁上，其中，所述蛇衣层由n块布料构成，所述布料之间通过拉链连接，所述拉链通过所述开链槽与所述链头配合连接；

沿所述蛇衣的内侧面设置凸起部，所述凸起部通过所述限位孔道滑动设置在所述螺纹槽内。

在本实用新型实施例中，所述壳体的端部处设置盖板，所述盖板与所述壳体端部处的端面之间设置间隙。

在本实用新型实施例中，所述主驱动单元的主轴齿轮与所述惰轮和用于驱动所述转换盘的内齿轮构成行星齿轮结构。

在本实用新型实施例中，每块所述布料的内侧面均设置凸起部，每块所述布料上的凸起部均对应连接所述螺纹槽。