[实用新型]基于机器人和视觉识别系统的管、型材无序抓取装置

权利要求书

1.基于机器人和视觉识别系统的管、型材无序抓取装置，包括有存放机构，其特征在于：所述存放机构包括有放置架、挡板，挡板位于放置架右侧；存放机构前侧设置有机器人抓取机构；存放机构附近设置有视觉识别机构，存放机构后侧设置有至少两个支撑机构。

2.根据权利要求1所述基于机器人和视觉识别系统的管、型材无序抓取装置，其特征在于：所述视觉识别机构包括有摄像头、支撑杆、视觉识别系统，摄像头固定设置在支撑杆上，视觉识别系统与摄像头连接。

3.根据权利要求1所述基于机器人和视觉识别系统的管、型材无序抓取装置，其特征在于：所述机器人抓取机构包括有机器人、横梁、插销、电缸、移动夹具、固定夹具；横梁与机器人的机械臂连接，横梁的两端后侧分别固定设置有一个电缸，电缸输出端固定连接有移动夹具，电缸下方的横梁下表面固定设置有固定夹具，其中一端的固定夹具底部固定连接有插销。

4.根据权利要求1所述基于机器人和视觉识别系统的管、型材无序抓取装置，其特征在于：所述支撑机构包括有支撑架、辊子，支撑架上端可转动的设置有两个辊子，两个辊子之间成V形且开口向上分布。

5.根据权利要求3所述基于机器人和视觉识别系统的管、型材无序抓取装置，其特征在于：所述横梁的两端分别设置有一个电缸固定架，电缸固定架内设置有电缸，电缸输出端固定连接有连接板一，连接板一下端固定连接有移动夹具，移动夹具下表面固定连接有橡胶垫二。

6.根据权利要求5所述基于机器人和视觉识别系统的管、型材无序抓取装置，其特征在于：所述其中一端的固定夹具底部固定连接有插销固定板，插销连接在插销固定板内侧，滑杆固定在连接板一上表面，滑杆上端可滑动的贯穿电缸固定架。

7.根据权利要求3或5所述基于机器人和视觉识别系统的管、型材无序抓取装置，其特征在于：所述固定夹具侧视图为C形结构，固定夹具后侧内部开设有矩形凹槽一，固定夹具底部开设有矩形凹槽二，固定夹具底部前侧开设有斜面。