[实用新型]基于机器人和视觉识别系统的管、型材无序抓取装置

说明书

本实用新型特别涉及一种基于机器人和视觉识别系统的管、型材无序抓取装置，包括有存放机构，存放机构包括有放置架、挡板，挡板位于放置架右侧；存放机构前侧设置有机器人抓取机构；存放机构附近设置有视觉识别机构，存放机构后侧设置有至少两个支撑机构；本实用新型可以实现自主导航，自主抓取型材，并且具有快速定位、准确抓取、准确放料的优点。

技术领域

本实用新型属于型材抓取技术领域，特别涉及一种基于机器人和视觉识别系统的管、型材无序抓取装置。

背景技术

型材在加工时由于工艺需要需要经常对其进行转运，通常广泛使用带吊耳的转运筐作为工序间型材转运和库房存放型材的载体。市场上纯人工搬动或移动型材生产效率慢，在搬动或移动的过程中操作不当，造成的报废率较高从而提高了生产成本。而且不同的人员使用的力度不一样，手法不一样，造成型材的力学性能也会存在差异。由于人员流动性较大，培养一个成熟的操作人员需要很长的时间，需要付出很多的成本。一旦人员流动，新员工在熟悉工作流程之前会由于操作不当造成很高的不良品。但是目前的型材加工行业，加工过程大部分采用人工上下料。人工上下料效率低、精度低、风险大，而大部分工业机械手只能用于一种产品规格，高度固定，很难调整，并且无法根据需要将型材的特定面放置在其他位置上，无法满足市场需求。

为解决上述问题，我们提供了一种可对型材进行无序抓取放置的基于机器人和视觉识别系统的管、型材无序抓取装置。

实用新型内容

本实用新型目的在于克服现有技术中存在的不足而提供一种基于机器人和视觉识别系统的管、型材无序抓取装置。

本实用新型的目的是这样实现的：基于机器人和视觉识别系统的管、型材无序抓取装置，包括有存放机构，所述存放机构包括有放置架、挡板，挡板位于放置架右侧；存放机构前侧设置有机器人抓取机构；存放机构附近设置有视觉识别机构，存放机构后侧设置有至少两个支撑机构。

进一步的，所述视觉识别机构包括有摄像头、支撑杆、视觉识别系统，摄像头固定设置在支撑杆上，视觉识别系统与摄像头连接。

进一步的，所述机器人抓取机构包括有机器人、横梁、插销、电缸、移动夹具、固定夹具；横梁与机器人的机械臂连接，横梁的两端后侧分别固定设置有一个电缸，电缸输出端固定连接有移动夹具，电缸下方的横梁下表面固定设置有固定夹具，其中一端的固定夹具底部固定连接有插销，插销外端为锥形结构。

进一步的，所述支撑机构包括有支撑架、辊子，支撑架上端可转动的设置有两个辊子，两个辊子之间成V形且开口向上分布。

进一步的，所述横梁的两端分别设置有一个电缸固定架，电缸固定架内设置有电缸，电缸输出端固定连接有连接板一，连接板一下端固定连接有移动夹具，移动夹具下表面固定连接有橡胶垫二。其中一端的固定夹具底部固定连接有插销固定板，插销连接在插销固定板内侧，滑杆固定在连接板一上表面，滑杆上端可滑动的贯穿电缸固定架。固定夹具侧视图为C形结构，固定夹具后侧内部开设有矩形凹槽一，固定夹具底部开设有矩形凹槽二，固定夹具底部前侧开设有斜面；移动夹具可上下移动的位于固定夹具中间。

本实用新型使用时，将型材放置在放置架上，通过视觉识别机构上的摄像头以及视觉识别系统对放置架上的型材的位置进行识别，视觉识别技术为现有技术不在赘述；对型材的位置识别后配合机器人抓取机构将型材进行抓取放置在支撑机构上；即机器人带动横梁进行移动，将插销对准型材的一端的开口处，将型材向上提取移动放置在支撑机构上；此时型材末端顶着挡板防止型材一端移动时型材向右侧发生滑动影响型材的向上提取。将型材的一端放置在支撑机构上之后，将插销脱离型材；再使用两个移动夹具与固定夹具对型材进行夹紧将其整个放置在支撑机构上，即当型材位于固定夹具与移动夹具之间时，通过电缸带动移动夹具移动使其对型材进行加紧；然后再将型材横向放置在支撑机构上。支撑机构上设置有两个V形分布的辊子，可以用来承接型材，辊子可以转动可以便于型材在支撑机构上进行移动。