[实用新型]智能仿生机器人

说明书

本实用新型提供了一种智能仿生机器人，涉及机器人技术领域，包括躯干部分及肢体部分；躯干部分的左右两端分别设置有履带行走机构，肢体部分具有多组，多组肢体部分对称设置于躯干部分的前后两侧，且躯干部分的一侧设置有至少两组肢体部分；躯干部分的前后两侧分别对称设至有至少两组肢体行走舵机，肢体行走舵机具有与水平面垂直的第一输出轴，肢体部分的连接端与第一输出轴连接。本实用新型缓解仿生机器人的行使方式单一，对于不同的道路情况的适应性较差的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及智能仿生机器人。

背景技术

仿生机器人运动是仿生设计的一个新兴分支。它是从自然界中学习概念并将它们应用于实际工程系统的设计。更具体地说，这个领域是关于制造受生物系统启发的机器人。仿生机器人是研究生物系统，并寻找可能解决工程领域问题的机制。

现有的仿生机器人的行使方式单一，对于不同的道路情况的适应性较差。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提供一种智能仿生机器人，以缓解仿生机器人的行使方式单一，对于不同的道路情况的适应性较差的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型实施例采用如下技术方案：

一种智能仿生机器人，包括躯干部分及肢体部分；躯干部分的左右两端分别设置有履带行走机构，肢体部分具有多组，多组肢体部分对称设置于躯干部分的前后两侧，且躯干部分的一侧设置有至少两组肢体部分；躯干部分的前后两侧分别对称设至有至少两组肢体行走舵机，肢体行走舵机具有与水平面垂直的第一输出轴，肢体部分的连接端与第一输出轴连接。

进一步地，肢体部分包括连接支架、第一关节舵机、连接板、第二关节舵机、行走支架；第一关节舵机具有与水平面平行的第二输出轴，第二关节舵机具有与水平面平行的第三输出轴；连接支架的一端与肢体行走舵机的第一输出轴连接，连接支架的另一端与第一关节舵机的第二输出轴连接；第一关节舵机与连接板的一端固定连接，连接板的另一端与第二关节舵机固定连接；行走支架的连接端与第二关节舵机的第三输出轴连接。

进一步地，行走支架的自由端设置有聚氨酯防滑足。

进一步地，躯干部分的顶面设置有摄录装置。

进一步地，躯干部分还设置有滚轮行走装置。

进一步地，滚轮行走装置具有至少四组。

进一步地，滚轮行走装置包括万向轮和升降杆，升降杆的顶端具有安装法兰；躯干部分设置有竖直上下贯通的延伸槽，升降杆的底端穿过延伸槽，并与万向轮连接，升降杆的顶端通过安装法兰固定于躯干部分的顶面。

进一步地，万向轮为高强度人造胶轮。

相对于现有技术，本实用新型所述的智能仿生机器人具有以下技术效果：

1、与现有技术相比，在本技术方案中，在仿生机器人的躯干部分的左右两侧设置有履带行走机构能够进行前后方向的行使，整个装置能够在通过履带行走机构行驶时的重心较低，稳定性较高，能够抵抗翻倾的情况，爬坡能力较强，且与底面接触面积较大，接地比压低，能够适应农田、梯田等路况，保护土壤；在躯干部分的前后两侧设置肢体部分，且肢体部分通过垂直于水平面的第一输出轴与躯干部分连接，使整个装置还能够通过肢体部分绕竖直方向的转轴摆动来进行左右方向的移动，通过左右摆动肢体部分行使的方式，能够适应与坑洼较多的路面，能够跨越低矮的障碍物。

2、肢体部分包括连接支架、第一关节舵机、连接板、第二关节舵机、行走支架，其中连接支架、连接板、行走支架三个连接结构与第一关节舵机、第二关节舵机两个舵机之间交替连接，且两个舵机的输出轴均与水平面平行，使得仿生机器人能够实现前后方向的爬行。

3、聚氨酯防滑足的设置使得肢体部分在行走过程中增加与地面的摩擦力，起到防滑的作用，且聚氨酯具有一定的弹性，能够起到一定的静音效果。