[实用新型]机器人连杆

说明书

本实用新型公开一种机器人连杆，包括：一主体，其包括首段、中间段以及末段，所述首段和末段相对中间段均向上翘起，所述中间段为倾斜直线形，与所述首段相近端高于与所述末段相近端；所述首段和所述末段分别固定于机器人上原有的两处连杆安装孔；所述中间段与所述机器人的四轴部位平行。本申请的机器人连杆以弯曲的本体避开与模具夹紧器的干涉，不会影响机器人的工作效率；同时由于桁架结构，整体轻便。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域。

背景技术

传统的四轴码垛机器人四轴部位安装的连杆装置用于控制机器人六轴法兰面与一轴法兰面的平行状态，这种设计本身是可行的。但是，在有些应用场合，这种连杆装置会与周边设备之间产生不必要的干涉从而导致系统性问题。在冲压自动化或类似应用中，当使用带背杆的四轴机器人时，可能发生如图所示的干涉问题。

请参见图1所示，压力机上滑块1为上下往复运动，上滑块1上安装的模具夹紧器2及上模3随上滑块1上下往复运动，机器人6需要在上滑块1与下工作台5之间的间隙内运动(即上模3与下模4合模后形成的总高度空间范围)，如图所示，若上模3与下模4的合模高度较小，尤其是上模3高度较小时，模具夹紧器2，甚至上滑块1本身可能与机器人6上四轴部位8处的连杆7发生干涉，此时，机器人6需要向后退出较大距离(甚至完全退出上滑块区域)才能避开上滑块1或夹紧器2。这将导致机器人与压力机配合动作时移动距离过大而加长动作时间，降低生产效率。

实用新型内容

由于现有技术中存在上述技术问题，本申请公开一种机器人连杆，其目的在于解决现有中机器人的连杆装置与周边设备之间产生干涉问题。

为达到上述技术目的，本申请采用下述技术方案：

机器人连杆，包括：一主体，其包括首段、中间段以及末段，所述首段和末段相对中间段均向上翘起，所述中间段为倾斜直线形，与所述首段相近端高于与所述末段相近端；所述首段和所述末段分别固定于机器人上原有的两处连杆安装孔；所述中间段与所述机器人的四轴部位平行。

较佳的是，所述主体的所述首段和所述末段的顶端分别设有一固定圈。

较佳的是，所述主体为桁架结构。

较佳的是，所述主体为不锈钢制成。

由于采用上述技术方案，本申请的机器人连杆以弯曲的本体避开与模具夹紧器的干涉，不会影响机器人的工作效率；同时由于桁架结构，整体轻便。

附图说明

图1为现有技术中机器人带现有连杆的干涉示意图；

图2为本申请的机器人连杆的结构示意图；

图3为本申请的机器人连杆安装后示意图；

图4为本申请的机器人连杆安装后的使用示意图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

参见图2所示，本申请的机器人连杆包括了主体9。主体9由首段91、中间段92以及末段93一体成型而成。

所述首段91和末段93相对中间段92均向上弯曲翘起，形成一个两端翘起，中间下陷的结构。所述主体9的所述首段91和所述末段93的顶端分别设有一固定圈10。所述首段91和所述末段93的固定圈10分别固定于机器人6上原有的两处连杆安装孔处。所述中间段92为倾斜直线形，与所述首段91相近的一端高于与所述末段93相近端。所述中间段92与所述机器人6的四轴部位8平行。