[实用新型]一种远程协作机器人的机械臂结构

说明书

本实用新型公开了一种远程协作机器人的机械臂结构，包括工作台，所述工作台的上表面活动安装有活动轴盘，所述活动轴盘的上方活动安装有二号活动轴，所述二号活动轴的上方活动安装有转向轴柱，所述转向轴柱的侧表面固定安装有微调箱，所述微调箱的输出端表面固定安装有限位套柱。本实用新型所述的一种远程协作机器人的机械臂结构，能够控制机械臂横向转动，方便机械臂与目标物体对齐，能够控制转向轴柱在竖直平面的转动，从而实现机械臂的升降与前倾位移，能够通过转向轴柱控制微调箱在水平平面的转动，进而控制夹取钳头的角度与方向，可以实现对目标物体的夹取，增加了夹取的稳固性，方便操作人员远程操控。

技术领域

本实用新型涉及机械臂设备技术领域，特别涉及一种远程协作机器人的机械臂结构。

背景技术

远程协作是指通过远程操控的方式控制机器人进行特殊的作业，机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，机械臂能够模拟人类的手臂实现多种作业，因其独特的操作灵活性，广泛应用于工业装配, 安全防爆等领域；现有的机械臂结构在使用时存在一定的弊端，目前的机械臂在远程协作时操控较为困难，不能全方位的控制转向，难以满足日益复杂的远程协作需求，且机械臂的夹取装置稳定性较差，给实际操控带来了诸多隐患。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种远程协作机器人的机械臂结构，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种远程协作机器人的机械臂结构，包括工作台，所述工作台的上表面活动安装有活动轴盘，所述活动轴盘的上方活动安装有二号活动轴，所述二号活动轴的上方活动安装有转向轴柱，所述转向轴柱的侧表面固定安装有微调箱，所述微调箱的输出端表面固定安装有限位套柱。

优选的，所述工作台的两侧边缘位置处活动安装有越野车轮，所述越野车轮的侧表面周围位置上套设安装有越野履带，所述工作台的上表面位于活动轴盘的一侧位置处固定安装有动力泵。

优选的，所述活动轴盘的上表面居中位置处固定安装有一号活动轴，所述一号活动轴的侧表面上活动安装有一号杆架，所述一号杆架的数量是两个，所述一号杆架之间相互平行，所述一号活动轴的上表面居中位置处固定安装有全景摄像头。

优选的，所述二号活动轴的上表面固定安装有二号杆架，所述二号杆架的数量是两个，所述二号杆架之间相互平行，所述二号杆架之间活动安装有三号活动轴。

优选的，所述转向轴柱活动安装在三号活动轴的上表面，所述微调箱的内部上方位置处固定安装有液压气缸，所述液压气缸的输出端表面居中位置上活动安装有伸缩轴架。

优选的，所述限位套柱的内部位于伸缩轴架的侧表面位置处固定安装有夹具座，所述夹具座的下表面活动安装有夹取钳头，所述夹取钳头的数量是四个，所述夹取钳头之间连接安装有回位弹簧。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型中，通过设置的全景摄像头拍摄工作台周围的全景视频，通过基站将信息传递给远程主机，由主机进行建模，方便操作人员的远程协作操控，远程主机进一步将命令传递给工作台，控制越野车轮转动，配合越野履带可以适应各种地形，方便工作台的移动，通过活动轴盘控制上方的组件不同角度的横向转动，方便机械臂与目标物体对齐，一号活动轴控制一号杆架转动，二号活动轴配合二号杆架进一步控制转向轴柱在竖直平面的转动，从而实现机械臂的升降与前倾位移，通过转向轴柱控制微调箱在水平平面的转动，进而控制夹取钳头的角度与方向，通过液压气缸可以控制伸缩轴架上下移动，当伸缩轴架移动到下方位置时，夹取钳头摆脱限位套柱的限制，在回位弹簧的作用下张开，当伸缩轴架移动到上方位置时，夹取钳头在限位套柱的作用下合并，由此实现对目标物体的夹取，增加了夹取的稳固性，方便操作人员远程操控，使得人员能够第一时间在一些危险环境进行作业。

附图说明