[实用新型]防撞探头结构及管廊智能巡检机器人和系统

说明书

本实用新型涉及电力设备检测技术领域，具体地公开了防撞探头结构及管廊智能巡检机器人和系统，管廊智能巡检系统包括管廊智能巡检机器人以及设置在所述管廊智能巡检机器人上的控制模块，管廊智能巡检机器人包括通过行走机构悬挂于吊轨上的机器人本体，机器人本体的机械臂末端设置有防撞探头结构。本实用新型不仅基于防撞探头结构，保护了线缆的质量，防止其被探头损伤，提升了使用寿命、保证了巡检作业顺利进行；同时，采用集成多种功能的智能巡检机器人对GI L设备管廊开展自动巡检工作，可以一次完成多种巡检任务，且可以做到二十四小时不间断巡检，有利于尽早发现管廊内的故障隐患，大大提高GI L设备运行的可靠性。

技术领域

本实用新型涉及电力设备检测技术领域，具体涉及防撞探头结构及管廊智能巡检机器人和系统。

背景技术

通常，管廊中气体绝缘金属封闭输电线路(GIL)长达数百米到数千米，目前采用的人工巡检工作强度大、检测种类多、容易出现漏检，且管廊内一旦出现SF6气体泄漏、击穿放电等故障容易对运检人员造成巨大威胁。基于此，现有技术CN208596456U公开了一体化智能巡检装置，其包括通过行走机构悬挂于吊轨上的机器人，机器人为在机架上集成了多种传感器和控制器的设备，其上的用于主实现GIL设备局部非接触式放电超声波检测的局放检测模块通过机械臂固定在机架上，局放检测模块在机械臂的驱动下来器适应各种场景下需要各种自由度的检测需求，便于局放检测模块顺利检测线缆。但是在机械臂的驱动中，存在因控制偏差导致局放检测头顶到被检测线缆、致使被检测线缆损坏的情况出现。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：提供了防撞探头结构及管廊智能巡检机器人和系统，解决了现有的管廊检测中，存在因控制偏差导致局放检测头顶到被检测线缆、致使被检测线缆损坏的问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种防撞探头结构，包括局放检测模块和固定组件，所述固定组件包括弹簧伸缩杆和固定座，所述弹簧伸缩杆的一端与局放检测模块连接，其另一端与固定座连接。

进一步地，在所述局放检测模块和固定座之间设置有回位弹簧，所述回位弹簧的两端分别与固定座以及局放检测模块的侧壁连接；

所述弹簧伸缩杆通过转动组件与局放检测模块连接，所述转动组件包括滚动轴承、芯轴以及设置在所述局放检测模块的壳体上的轴承安装孔,所述滚动轴承的内、外圈分别与芯轴以及轴承安装孔过盈配合，所述弹簧伸缩杆的一端与芯轴连接。

进一步地，在局放检测模块上、下两侧均设置有限位板，在限位板之间且靠近限位板边缘处均设置有多个支撑筒，在所述限位板上与滚动轴承相对的部位设置有让位槽，沿着局放检测模块两侧的边线设置有多个螺钉，所述螺钉的杆部末端依次穿过一个限位板、一个支撑筒内孔以及另一个限位板后与螺母螺纹连接；

限位板上靠近固定座的一侧沿弹簧伸缩杆的径向向外延伸成弯钩部，在固定座上固定有限位螺栓，所述限位螺栓的头部与弯钩部靠近局放检测模块的一侧接触；

在固定座和限位板设置有两端分别与固定座和限位板抵紧的弹性伸缩结构。

进一步地，所述弹性伸缩结构有两个，其沿弹簧伸缩杆的两侧对称设置，弹性伸缩结构包括固定在固定座上的外筒、一端插入外筒中另一端与接触块连接的内杆以及两端分别套设在外筒和内杆上的辅助弹簧，所述辅助弹簧的一端与外筒连接，其另一端抵接在接触块上，所述接触块上远离内杆的一端与限位板的侧壁抵接；

进一步地，所述接触块为柱体结构，其横截面为半圆形，其平面侧壁与内杆连接，其圆柱侧壁与限位板抵接。

进一步地，所述弹簧伸缩杆包括固定在固定座上的弹簧筒、一端插入弹簧筒中并通过缓冲弹簧与弹簧筒内孔孔底抵接而另一端与芯轴连接的弹簧杆。