[实用新型]一种轮腿式植树机器人

权利要求书

1.一种轮腿式植树机器人，其特征在于：包括机身、轮腿装置、树苗输送装置、钻孔植苗机构和回填机构；

所述轮腿装置包括四边形连杆机构的轮腿主体、设置于所述轮腿主体底部的行走轮、用于驱动轮腿主体变形的越障驱动电机和用于驱动所述行走轮转动的行走驱动电机；

所述树苗输送装置包括水平设置的带式输送机和设置于所述带式输送机末端的翻转机构；所述翻转机构包括翻转板和用于驱动翻转板转动的翻转驱动电机；

所述钻孔植苗机构包括竖直设置于所述翻转板正下方的输苗筒、固定设置于输苗筒底部的中空钻头和用于驱动输苗筒沿竖直方向往复运动的钻进驱动电机；

所述回填机构包括设置于中空钻头两侧的半圆弧铲和用于驱动所述半圆弧铲移动使钻孔产生的土壤推入沟孔中并压实的回填电机。

2.根据权利要求1所述的轮腿式植树机器人，其特征在于：所述轮腿主体包括首尾顺序铰接形成四连杆机构的连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ、连杆Ⅳ；所述越障驱动电机包括电机Ⅰ和电机Ⅱ；所述电机Ⅰ通过齿轮副Ⅰ驱动连杆Ⅰ转动，所述电机Ⅱ通过齿轮副Ⅱ驱动连杆Ⅱ转动。

3.根据权利要求2所述的轮腿式植树机器人，其特征在于：所述中空钻头的出口处铰接有可开闭的门板；所述钻进驱动电机通过曲柄摇杆机构带动输苗筒沿竖直方向往复运动。

4.根据权利要求3所述的轮腿式植树机器人，其特征在于：所述机身前部设有用于在植树过程进行灌溉作业的喷灌头、用于照明的照明灯和用于拍摄田间环境的摄像头。