[实用新型]一种轮腿式植树机器人

说明书

本实用新型公开了一种轮腿式植树机器人，包括机身、轮腿装置、树苗输送装置、钻孔植苗机构和回填机构；轮腿装置包括四边形连杆机构的轮腿主体、设置于轮腿主体底部的行走轮、用于驱动轮腿主体变形的越障驱动电机和用于驱动行走轮转动的行走驱动电机；树苗输送装置包括水平设置的带式输送机和设置于带式输送机末端的翻转机构；钻孔植苗机构包括竖直设置于翻转板正下方的输苗筒、固定设置于输苗筒底部的中空钻头和用于驱动输苗筒沿竖直方向往复运动的钻进驱动电机；回填机构包括设置于中空钻头两侧的半圆弧铲和用于驱动半圆弧铲移动使钻孔产生的土壤推入沟孔中并压实的回填电机。采用本植树机器人可以显著提高植树效率，并可适用于复杂地形。

技术领域

本实用新型涉及特种机器人领域，具体涉及一种轮腿式植树机器人。

背景技术

随着人类对大自然的不合理利用，所造成的土地荒漠化已经不再是一个单纯的生态环境问题,而且演变为经济问题和社会问题,它给人类带来贫困和社会不稳定。在人类诸多的环境问题中,荒漠化是最为严重的灾难之一，由此可见绿色植被在人类社会发展中起着至关重要的作用。现如今，绿色植被在不断减少,人类因此要面对日益严峻的环境问题。大量植树还原绿色植被是一个相当重要的手段,但是依靠人工进行植树的效率较低，并且在一些比较复杂的地形中，很难做到高效率的植树。因此，需要设计出一个植树效率高且适用于复杂地形的轮腿式植树机器人。

实用新型内容

本实用新型的轮腿式植树机器人，包括机身、轮腿装置、树苗输送装置、钻孔植苗机构和回填机构；

所述轮腿装置包括四边形连杆机构的轮腿主体、设置于所述轮腿主体底部的行走轮、用于驱动轮腿主体变形的越障驱动电机和用于驱动所述行走轮转动的行走驱动电机；

所述树苗输送装置包括水平设置的带式输送机和设置于所述带式输送机末端的翻转机构；所述翻转机构包括翻转板和用于驱动翻转板转动的翻转驱动电机；

所述钻孔植苗机构包括竖直设置于所述翻转板正下方的输苗筒、固定设置于输苗筒底部的中空钻头和用于驱动输苗筒沿竖直方向往复运动的钻进驱动电机；

所述回填机构包括设置于中空钻头两侧的半圆弧铲和用于驱动所述半圆弧铲移动使钻孔产生的土壤推入沟孔中并压实的回填电机；

进一步，所述轮腿主体包括首尾顺序铰接形成四连杆机构的连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ、连杆Ⅳ；所述越障驱动电机包括电机Ⅰ和电机Ⅱ；所述电机Ⅰ通过齿轮副Ⅰ驱动连杆Ⅰ转动，所述电机Ⅱ通过齿轮副Ⅱ驱动连杆Ⅱ转动；

进一步，所述中空钻头的出口处铰接有可开闭的门板；所述钻进驱动电机通过曲柄摇杆机构带动输苗筒沿竖直方向往复运动；

进一步，所述机身前部设有用于在植树过程进行灌溉作业的喷灌头、用于照明的照明灯和用于拍摄田间环境的摄像头。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型采用四边形连杆机构形式的轮腿机构，实现腿部仿生，能够充分适应地形，在各种复杂地形上移动。

2.本实用新型将钻孔和植苗两个动作结合为一体，简化工作过程，缩短工作时间，结构简单，效率高效。

3.本实用新型附带有半圆弧铲回填机构，使钻孔产生的土壤推入沟孔中并压实，完成回填功能，通过将装置成对放置于钻头两侧，可以显著提高回填效果。

4.本实用新型的树苗输送装置将平放的植株准确地运送到输苗筒内，水平输送树苗的带式输送机采用v带传动的设计，具有结构紧凑，摩擦力大，传动平稳，无噪音的特点。位于带式输送机尾部的翻转板可绕输送机输送方向转动，完成改变植株平放为竖直的功能。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型的轮腿式植树机器人的整体结构示意图；