[实用新型]一种多功能护理机器人

说明书

一种多功能护理机器人，属于医护设备技术领域。设计一款具有辅助运动和拾取功能的护理机器人，在柜体结构上安装三节摆臂机构，相邻的两组摆臂之间通过关节机构连接，其中第一关节中安装一组外转子电机，第二关节中安装两组外转子电机，第三关节中不安装电机，第二关机中一组电机通过第一卷扬轮并辅助以双股绕线方式实现对第三关节中转轴的转动角度控制，第二关节中的另一组电机上的绕线穿过摆臂后伸出摆臂形成环形绳扣，当第二关节中的电机处于断电状态时，拉动背带能够将钢丝从第二卷扬轮上拉出，将背带扣在使用者背部后启动关节电机，电机旋转实现收卷和放卷作业，带动使用者完成腰部的弯曲动作，实现辅助运动的效果。

技术领域

本实用新型涉及医护设备技术领域，具体地说是一种多功能护理机器人。

背景技术

随着人们对生活质量的要求不断提高，护理人员的纯体力护理方式越来越不适应社会和家庭的护理需要, 因此为了改善老年人和残疾人的生活质量，减少护理人员的工作量，并且防止因长时间卧床而导致一些慢性疾病的发生，康复护理机器人床应运而生。但是就目前而言，现有的护理机器人技术尚未成熟，功能单一，不能满足家庭或医院护理的日常需求。大多护理机器人的设计重点考虑的是护工的需要，而针对患者尤其是没有自理能力的老人等的设计还不够全面。

实用新型内容

本实用新型的技术任务是解决现有技术的不足，提供一种多功能护理机器人。

本实用新型的核心技术思想是：设计一款具有辅助运动和娱乐功能的护理机器人，在柜体结构上安装三节摆臂机构，相邻的两组摆臂之间通过关节机构连接，其中第一关节中安装一组外转子电机，第二关节中安装两组外转子电机，第三关节中不安装电机，第二关机中一组电机通过第一卷扬轮再辅助以双股绕线方式实现对第三关节中转轴的转动角度控制，第二关节中的另一组电机上的绕线穿过摆臂后伸出形成环形绳扣，当第二关节中的电机处于断电状态时，拉动背带能够将钢丝从第二卷扬轮上拉出，将背带扣在使用者背部后启动关节电机，电机旋转实现收卷和放卷作业，带动使用者完成腰部的弯曲动作，实现辅助运动的效果。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种多功能护理机器人，包括柜体，柜体的中间有槽，槽内安装转轴和第一摆臂，第一摆臂的一端安装第一关节，第一摆臂的另一端安装第二关节，第二关节包括第一卷扬轮和第二卷扬轮，第一卷扬轮和第二卷扬轮通过第一轴承与固定轴配合，第一卷扬轮和第二卷扬轮的端面加工销孔，销孔内分别插入第一销钉和第二销钉，第一卷扬轮和第二卷扬轮之间安装第二轴承，第一卷扬轮的外部缠绕曲臂钢丝，第一卷扬轮的内部内安装第一永磁体，第一永磁体与第一定子构成耦合磁场，第二卷扬轮的外部缠绕助力钢丝，第二卷扬轮的内部安装第二永磁体，第二永磁体与第二定子构成耦合磁场，第一定子和第二定子安装在固定轴上；固定轴固定在第一摆臂上，第一销钉和第二销钉为电磁销钉，第一关节内安装外转子电机，外转子电机的中心固定在转轴上，转子与第一摆臂连接，柜体上安装第一抽屉和第二抽屉。

第一卷扬轮上的曲臂钢丝缠绕方式为双股缠绕，曲臂钢丝的头尾通过顺时针缠绕和逆时针缠绕两种相反的方式在第一卷扬轮缠成线圈，曲臂钢丝的两端采取同样的方式缠绕在曲臂转轴上，曲臂转轴固定在第三摆臂上且能够在第二摆臂的孔内转动，第二摆臂和第三摆臂通过第三关节连接。

第二卷扬轮上的助力钢丝采用单股绕线的方式，助力钢丝一端缠绕在第二卷扬轮上，另一端系紧在固定端头上，固定端头安装在第三摆臂上，第三摆臂的末端安装吸盘，助力钢丝上安装背带。

本实用新型的一种多功能护理机器人与现有技术相比所产生的有益效果是：

（1）本发明中设计的电动辅助起身机构，能够帮助仰卧状态的病人实现起身动作，对于长期卧病在床的病人来说能够起到锻炼腰部肌肉的作用，同时也有助于护理人员对病人背部进行护理，避免褥疮的发生。