[实用新型]一种自主泊车机器人结构

权利要求书

1.一种自主泊车机器人结构，其特征在于，包括用于移动车身的麦克纳姆全向轮系底盘，以及用于抬升并固定车轮的夹持式车轮抬升机构；

所述麦克纳姆全向轮系底盘由底盘框架(1)和四个麦克纳姆轮系(2)构成，四组麦克纳姆轮系(2)分为两组，分别安装在底盘框架(1)的四角；

所述夹持式车轮抬升机构位于两组四组麦克纳姆轮系(2)之间，夹持式车轮抬升机构能够通过夹持运动，将汽车车轮抬升至其上方固定，然后通过麦克纳姆全向轮系底盘将车体移动至车位上。

2.根据权利要求1所述的自主泊车机器人结构，其特征在于，每个麦克纳姆轮系(2)包括驱动电机(4)、驱动电机座(5)、联轴器(6)、第一传动齿轮箱(7)、轮轴(8)、麦克纳姆轮(9)、轮系轴承座(10)、轮系轴承(11)及轮系框架(12)；

所述轮轴(8)与麦克纳姆轮(9)固连，嵌套于轮系轴承(11)中，安装于轮系轴承座(10)内，支撑机器人整体；驱动电机(4)安装在轮系框架(12)上，与第一传动齿轮箱之间(7)采用第一联轴器(6)连接，轮轴(8)与第一传动齿轮箱(7)之间同样通过第一联轴器(6)连接，驱动力从电机(4)经由第一联轴器(6)和第一传动齿轮箱(7)传递给轮轴(8)和麦克纳姆轮(9)，进而为整个机器人的移动提供动力。

3.根据权利要求1所述的自主泊车机器人结构，其特征在于，所述的夹持式车轮抬升机构包括抬升电机(13)、抬升电机座(14)、第二联轴器(16)、第二传动齿轮箱(17)、丝杠(22)、丝杠螺母(18)、丝杠轴承座(19)、丝杠轴承(20)、导向轴(15)、导向轴支座(21)、直线轴承(23)、抬升支撑板(25)、车轮支撑滚轮(24)；

所述抬升电机(13)与抬升电机座(14)固连，安装在底盘框架(1)上，与第二传动齿轮箱(17)之间通过第二联轴器(16)连接；丝杠(22)嵌套于丝杠轴承(20)中，安装在丝杠轴承座(19)内，丝杠轴承座(19)安装在底盘框架(1)上；丝杠螺母(18)嵌套在丝杠(22)上，与抬升支撑板(25)固连；导向轴支座(21)安装在底盘框架(1)上，与导向轴(15)之间通过夹持的方式连接；直线轴承(23)嵌套在导向轴(15)上，与抬升支撑板(25)固连；车轮支撑滚轮(24)安装在抬升支撑板(25)的顶部；当抬升车轮时，由抬升电机(13)所提供的动力经由第二传动齿轮箱(17)传递到丝杠(22)上，进而带动丝杠螺母(18)沿丝杠(22)方向运动，带动嵌套在导向轴(15)上的直线轴承(23)运动，控制两侧抬升支撑板(25)相互靠近对车轮进行夹持，此时车轮在车轮支撑滚轮(24)作用上被抬升至抬升支撑板(25)上固定。

4.根据权利要求3所述的自主泊车机器人结构，其特征在于，所述的抬升支撑板(25)的底部还设有辅助支撑轮(26)，用于在抬升支撑板(25)移动时对抬升支撑板(25)进行支撑。

5.根据权利要求3所述的自主泊车机器人结构，其特征在于，所述的抬升支撑板(25)端部，与底盘框架(1)之间，连接有用于限制抬升支撑板(25)移动距离的限位连杆(27)。