[实用新型]一种自主泊车机器人结构

说明书

本实用新型公开了一种自主泊车机器人结构，包括用于移动车身的麦克纳姆全向轮系底盘，以及用于抬升并固定车轮的夹持式车轮抬升机构；所述麦克纳姆全向轮系底盘由底盘框架和四个麦克纳姆轮系构成，四组麦克纳姆轮系分为两组，分别安装在底盘框架的四角；所述夹持式车轮抬升机构位于两组四组麦克纳姆轮系之间，夹持式车轮抬升机构能够通过夹持运动，将汽车车轮抬升至其上方固定，然后通过麦克纳姆全向轮系底盘将车体移动至车位上。

技术领域

本实用新型属于移动机器人领域，具体涉及一种自主泊车机器人的结构。

背景技术

近年来，随着我国经济的发展，国民收入水平和消费能力持续提升，拥有私家车的家庭不断增多，对停车位的需求量也大大增加。然而，主要城市土地资源的不足，导致城市之中停车位的数量无法满足居民的停车需求，使得私家车乱停乱放的现象时有出现。居民区中停车位的不足迫使车主们将车停放在过道上，给其他住户的出行带来困难，也极易造成消防通道堵塞，带来安全隐患。公共场所如商场、酒店等地区停车位的不足容易迫使私家车主将车辆停放在路边，增加道路通行压力，容易造成交通堵塞。

传统停车场的停车方式多为驾驶员自行驾驶车辆进入停车场内，寻找空闲停车位停车，而寻找车位的过程则占据了驾驶员停车过程中的大部分时间，严重降低了停车效率。泊车机器人能够代替驾驶员移动车辆，寻找车位，大大减少了驾驶员停车的时间，提高停车效率。现有的泊车机器人主要有梳齿交换型泊车机器人、车抬板型泊车机器人和滚筒型泊车机器人三型。其中，梳齿交换型泊车机器人和车抬板型泊车机器人都需要借助辅助工具或者对停车场进行一定程度的改造才能实现自动泊车功能，导致其只能在特定停车场使用，推广较为困难。滚筒型泊车机器人本身结构巨大，对停车场空间利用率有限。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种自主泊车机器人，采用夹持车轮的方式达到抬升车辆、搬运车辆的目的。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案如下：

一种自主泊车机器人结构，包括用于移动车身的麦克纳姆全向轮系底盘，以及用于抬升并固定车轮的夹持式车轮抬升机构；

所述麦克纳姆全向轮系底盘由底盘框架和四个麦克纳姆轮系构成，四组麦克纳姆轮系分为两组，分别安装在底盘框架的四角；

所述夹持式车轮抬升机构位于两组四组麦克纳姆轮系之间，夹持式车轮抬升机构能够通过夹持运动，将汽车车轮抬升至其上方固定，然后通过麦克纳姆全向轮系底盘将车体移动至车位上。

具体地，每个麦克纳姆轮系包括驱动电机、驱动电机座、联轴器、第一传动齿轮箱、轮轴、麦克纳姆轮、轮系轴承座、轮系轴承及轮系框架；

所述轮轴与麦克纳姆轮固连，嵌套于轮系轴承中，安装于轮系轴承座内，支撑机器人整体；驱动电机安装在轮系框架上，与第一传动齿轮箱之间采用第一联轴器连接，轮轴与第一传动齿轮箱之间同样通过第一联轴器连接，驱动力从电机经由第一联轴器和第一传动齿轮箱传递给轮轴和麦克纳姆轮，进而为整个机器人的移动提供动力。

具体地，所述的夹持式车轮抬升机构包括抬升电机、抬升电机座、第二联轴器、第二传动齿轮箱、丝杠、丝杠螺母、丝杠轴承座、丝杠轴承、导向轴、导向轴支座、直线轴承、抬升支撑板、车轮支撑滚轮；

所述抬升电机与抬升电机座固连，安装在底盘框架上，与第二传动齿轮箱之间通过第二联轴器连接；丝杠嵌套于丝杠轴承中，安装在丝杠轴承座内，丝杠轴承座安装在底盘框架上；丝杠螺母嵌套在丝杠上，与抬升支撑板固连；导向轴支座安装在底盘框架上，与导向轴之间通过夹持的方式连接；直线轴承嵌套在导向轴上，与抬升支撑板固连；车轮支撑滚轮安装在抬升支撑板的顶部；当抬升车轮时，由抬升电机所提供的动力经由第二传动齿轮箱传递到丝杠上，进而带动丝杠螺母沿丝杠方向运动，带动嵌套在导向轴上的直线轴承运动，控制两侧抬升支撑板相互靠近对车轮进行夹持，此时车轮在车轮支撑滚轮作用上被抬升至抬升支撑板上固定。