[实用新型]一种爬壁机器人行走机构

权利要求书

1.一种爬壁机器人行走机构，其特征在于：包括安装在行走架体两侧的磁轮（7），且行走架体的每一侧最少设有两组磁轮（7），磁轮（7）包括磁轮轴（24），磁轮轴（24）上设有轴套（25），轴套（25）上交错排布有若干轮式轭铁（26）和若干轮式磁铁（27），且轮式磁铁（27）的半径比轮式轭铁（26）的半径小1～3mm；磁轮轴（24）与驱动装置传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人行走机构，其特征在于：所述驱动装置包括编码器（1）、电机（2）、减速机（3）、齿轮箱Ⅰ（5）、齿轮箱Ⅱ（6），所述齿轮箱Ⅰ（5）包括与减速机输出轴（17）传动连接的一级齿轮（18），一级齿轮（18）的左右两侧分别通过一个二级齿轮（19）与一个相应的三级齿轮（20）传动连接；所述齿轮箱Ⅱ（6）包括与三级齿轮（20）通过传动连杆（12）传动连接的四级齿轮（21），四级齿轮（21）的左右两侧分别通过一个五级齿轮（22）与一个相应的六级齿轮（23）传动连接；每一个六级齿轮（23）与一个相对应的磁轮（7）传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种爬壁机器人行走机构，其特征在于：所述行走架体包括连接在左右两个齿轮箱Ⅰ（5）之间的底板（8），减速机（3）固定在底板（8）上，左右两个齿轮箱Ⅰ（5）在侧边还连接有中间拉杆（9），磁轮（7）设置在齿轮箱Ⅱ（6）与侧板（16）之间，齿轮箱Ⅱ（6）与侧板（16）在侧边通过侧连杆（10）固定，齿轮箱Ⅱ（6）与侧板（16）在中部通过主连杆（14）固定。

4.根据权利要求1或2所述的一种爬壁机器人行走机构，其特征在于：还包括设在磁轮轴（24）两端的减震轴承座，减震轴承座包括壳体（30）、与壳体（30）滑动连接的滑块（31），壳体（30）的下部设有限位滑块（31）的下封盖（34），壳体（30）的上部设有限位滑块（31）的上封盖（33），上封盖（33）与滑块（31）间设有弹性元件（32），滑块（31）上设有轴承（36）。

5.根据权利要求4所述的一种爬壁机器人行走机构，其特征在于：所述壳体（30）上开有T型的滑槽，滑块（31）通过T型的滑槽与壳体（30）滑动配合。

6.根据权利要求4所述的一种爬壁机器人行走机构，其特征在于：所述弹性元件（32）为弹簧。