[实用新型]一种爬壁机器人行走机构

说明书

本申请涉及爬壁机器人行走技术领域，尤其是涉及一种爬壁机器人行走机构，包括安装在行走架体两侧的磁轮，且行走架体的每一侧最少设有两组磁轮，磁轮包括磁轮轴，磁轮轴上设有轴套，轴套上交错排布有若干轮式轭铁和若干轮式磁铁，且轮式磁铁的半径比轮式轭铁的半径小1～3mm；磁轮轴与驱动装置传动连接。此爬壁机器人的行走机构采用轮式结构，方便灵活，磁轮采用强磁铁加轭铁的组合方式，减少磁铁磨损的同时又不失吸附力。

技术领域

本申请涉及爬壁机器人行走技术领域，尤其是涉及一种爬壁机器人行走机构。

背景技术

爬壁机器人主要用于大型油罐的喷涂、探伤、轮船的除锈、清理、喷漆、探伤等。已有爬壁机器人的行走机构多采用非直接接触式或履带式。非接触式用于吸附的磁铁较少，吸附力有限，不能搭载重型设备；履带式又较笨重不够灵活。

发明内容

为了解决上述技术缺陷之一，本申请提供一种爬壁机器人行走机构，该行走机构采用轮式结构，两组驱动模块，齿轮传动动力。

本申请是通过如下技术方案实现的：一种爬壁机器人行走机构，包括安装在行走架体两侧的磁轮，且行走架体的每一侧最少设有两组磁轮，磁轮包括磁轮轴，磁轮轴上设有轴套，轴套上交错排布有若干轮式轭铁和若干轮式磁铁，且轮式磁铁的半径比轮式轭铁的半径小1～3mm；磁轮轴与驱动装置传动连接。

进一步地，所述驱动装置包括编码器、电机、减速机、齿轮箱Ⅰ、齿轮箱Ⅱ，所述齿轮箱Ⅰ包括与减速机输出轴传动连接的一级齿轮，一级齿轮的左右两侧分别通过一个二级齿轮与一个相应的三级齿轮传动连接；所述齿轮箱Ⅱ包括与三级齿轮通过传动连杆传动连接的四级齿轮，四级齿轮的左右两侧分别通过一个五级齿轮与一个相应的六级齿轮传动连接；每一个六级齿轮与一个相对应的磁轮传动连接。

进一步地，所述行走架体包括连接在左右两个齿轮箱Ⅰ之间的底板，减速机固定在底板上，左右两个齿轮箱Ⅰ在侧边还连接有中间拉杆，磁轮设置在齿轮箱Ⅱ与侧板之间，齿轮箱Ⅱ与侧板在侧边通过侧连杆固定，齿轮箱Ⅱ与侧板在中部通过主连杆固定。

进一步地，还包括设在磁轮轴两端的减震轴承座，减震轴承座包括壳体、与壳体滑动连接的滑块，壳体的下部设有限位滑块的下封盖，壳体的上部设有限位滑块的上封盖，上封盖与滑块间设有弹性元件，滑块上设有轴承。

进一步地，所述壳体上开有T型的滑槽，滑块通过T型的滑槽与壳体滑动配合。

进一步地，所述弹性元件为弹簧。

本申请的有益效果是：此爬壁机器人的行走机构采用轮式结构，两组驱动模块，齿轮传动，两级变速箱由单轴输出变为四轮驱动，磁轮采用强磁铁加轭铁的组合方式，减少磁铁磨损的同时又不失吸附力，相对现有技术，即解决了磁力不足的问题又解决了灵活性的问题。增设的减震轴承座内部装有弹簧，当爬壁机器人遇到焊缝等障碍时能够轻松通过，使搭载平台始终保持水平或竖直，不影响作业效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请的结构示意图；

图2为本申请齿轮箱Ⅰ的结构示意图；

图3为本申请齿轮箱Ⅱ的结构示意图；

图4为本申请磁轮的结构示意图；

图5为本申请减震轴承座的结构示意图；

图6为图5的爆炸图；