[实用新型]机器人制动系统及机器人

权利要求书

1.一种机器人制动系统，用于与电机连接，其特征在于，所述机器人制动系统包括控制模块、紧急制动触发单元、驱动模块、上开关管组以及下开关管组；所述紧急制动触发单元连接所述控制模块，所述控制模块连接所述驱动模块；所述上开关管组和所述下开关管组的输入端均连接所述驱动模块，所述上开关管组和所述下开关管组的输出端用于连接所述电机；

所述控制模块用于在所述控制模块处于非正常工作状态和/或所述紧急制动触发单元被触发时，控制所述上开关管组断开以及控制所述下开关管组导通。

2.根据权利要求1所述的机器人制动系统，其特征在于，所述控制模块包括主控制单元和逻辑控制单元，所述主控制单元连接所述逻辑控制单元的第一输入端，所述紧急制动触发单元连接所述逻辑控制单元的第二输入端，所述逻辑控制单元的输出端连接在所述主控制单元与所述驱动模块之间；

所述逻辑控制单元用于在所述主控制单元处于非正常工作状态和/或所述紧急制动触发单元被触发时，输出关断信号以阻断所述主控制单元输出的第一驱动信号到达所述驱动模块，从而使得所述上开关管组断开；

所述主控制单元用于在所述主控制单元处于非正常工作状态和/或所述紧急制动触发单元被触发时，直接输出第二驱动信号至所述驱动模块使所述下开关管组导通。

3.根据权利要求2所述的机器人制动系统，其特征在于，所述逻辑控制单元包括三态输出门和逻辑电路，所述紧急制动触发单元连接所述逻辑电路的第二输入端，所述主控制单元连接所述逻辑电路的第一输入端，所述逻辑电路的输出端连接所述三态输出门的输入端，所述三态输出门的输出端连接在所述主控制单元与所述驱动模块之间；

所述逻辑电路用于在所述主控制单元处于非正常工作状态和/或所述紧急制动触发单元被触发时，向所述三态输出门发送状态信息，所述三态输出门根据接收到的所述状态信息输出所述关断信号。

4.根据权利要求3所述的机器人制动系统，其特征在于，所述逻辑控制单元为与门芯片或与非门芯片。

5.根据权利要求3所述的机器人制动系统，其特征在于，所述主控制单元包括控制芯片，所述驱动模块包括驱动芯片，所述控制芯片的第一输出端连接所述三态输出门的输入端，所述三态输出门的输出端连接所述驱动芯片的第一输入端，所述控制芯片的第二输出端连接所述驱动芯片的第二输入端，所述驱动芯片的输出端连接所述上开关管组和所述下开关管组。

6.根据权利要求1所述的机器人制动系统，其特征在于，所述紧急制动触发单元包括急停控制开关，所述急停控制开关连接所述控制模块。

7.根据权利要求1所述的机器人制动系统，其特征在于，所述紧急制动触发单元还包括用于检测所述电机的电流的电流触发器，所述电流触发器连接所述控制模块。

8.根据权利要求1至7任一项所述的机器人制动系统，其特征在于，所述上开关管组和所述下开关管组为场效应管或者三极管。

9.根据权利要求1至7任一项所述的机器人制动系统，其特征在于，所述上开关管组和所述下开关管组为场效应管，所述机器人制动系统还包括直流电源，所述直流电源的正极连接所述上开关管组的漏极，所述直流电源的负极连接所述下开关管组的源极。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任意一项所述的机器人制动系统和电机，所述机器人制动系统与所述电机连接。