[实用新型]机器人制动系统及机器人

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种机器人制动系统及机器人。该机器人制动系统包括控制模块、紧急制动触发单元、驱动模块、上开关管组以及下开关管组；所述紧急制动触发单元连接所述控制模块，所述控制模块连接所述驱动模块；所述上开关管组和所述下开关管组的输入端均连接所述驱动模块，所述上开关管组和所述下开关管组的输出端用于连接所述电机；所述控制模块用于在所述控制模块处于非正常工作状态和/或所述紧急制动触发单元被触发时，控制所述上开关管组断开以及控制所述下开关管组导通。本实用新型中，在无需添加继电器的情况下，即可实现驱动电机的制动功能，降低了机器人的制造成本。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种机器人制动系统及机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能技术的发展，智能机器人的需求越来越广泛。其中，服务类的智能机器人可能会经常需要在人群密集、过道狭窄、障碍物阻挡等场景下移动，此时，机器人需要保持良好的制动功能，以保证机器人能够及时进行制动。并且，机器人出现故障时，也需要进行紧急制动，以保护机器人的电机电路。

现有技术中，机器人的制动电路通常是在电机的三相线和驱动器之间设置继电器，当机器人发生紧急情况时，通过控制继电器的通断来使电机三相线发生短路，从而产生制动力矩。但是，在电机的三相线和驱动器之间设置继电器的方式，增加了机器人的制造成本。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中机器人紧急制动方式增加了机器人制动电路的制造成本等技术问题，提供了一种机器人制动系统及机器人。

鉴于以上技术问题，本实用新型实施例提供一种机器人制动系统，用于与电机连接，所述机器人制动系统包括控制模块、紧急制动触发单元、驱动模块、上开关管组以及下开关管组；所述紧急制动触发单元连接所述控制模块，所述控制模块连接所述驱动模块；所述上开关管组和所述下开关管组的输入端均连接所述驱动模块，所述上开关管组和所述下开关管组的输出端用于连接所述电机；

所述控制模块用于在所述控制模块处于非正常工作状态和/或所述紧急制动触发单元被触发时，控制所述上开关管组断开以及控制所述下开关管组导通。

可选地，所述控制模块包括主控制单元和逻辑控制单元，所述主控制单元连接所述逻辑控制单元的第一输入端，所述紧急制动触发单元连接所述逻辑控制单元的第二输入端，所述逻辑控制单元的输出端连接在所述主控制单元与所述驱动模块之间；

所述逻辑控制单元用于在所述主控制单元处于非正常工作状态和/或所述紧急制动触发单元被触发时，输出关断信号以阻断所述主控制单元输出的第一驱动信号到达所述驱动模块，从而使得所述上开关管组断开；

所述主控制单元用于在所述主控制单元处于非正常工作状态和/或所述紧急制动触发单元被触发时，直接输出第二驱动信号至所述驱动模块使所述下开关管组导通。

可选地，所述逻辑控制单元包括三态输出门和逻辑电路，所述紧急制动触发单元连接所述逻辑电路的第二输入端，所述主控制单元连接所述逻辑电路的第一输入端，所述逻辑电路的输出端连接所述三态输出门的输入端，所述三态输出门的输出端连接在所述主控制单元与所述驱动模块之间；

所述逻辑电路用于在所述主控制单元处于非正常工作状态和/或所述紧急制动触发单元被触发时，向所述三态输出门发送状态信息，所述三态输出门根据接收到的所述状态信息输出所述关断信号。

可选地，所述逻辑控制单元为与门芯片或与非门芯片。

可选地，所述主控制单元包括控制芯片，所述驱动模块包括驱动芯片，所述控制芯片的第一输出端连接所述三态输出门的输入端，所述三态输出门的输出端连接所述驱动芯片的第一输入端，所述控制芯片的第二输出端连接所述驱动芯片的第二输入端，所述驱动芯片的输出端连接所述上开关管组和所述下开关管组。

可选地，所述紧急制动触发单元包括急停控制开关，所述急停控制开关连接所述控制模块。