[实用新型]一种基于电磁铁驱动车体变形的多地形行驶无人车

权利要求书

1.一种基于电磁铁驱动车体变形的多地形行驶无人车，其特征在于，包括主体机构(6)，所述主体机构(6)采用可变菱形结构，所述主体机构(6)的四边与可变形肢体机构活动连接，所述肢体机构的自由端安装有行走部件，所述主体机构(6)上安装有用于改变主体机构(6)形态的伸缩动力部，所述伸缩动力部包括第一电磁铁(6.1)、第二电磁铁(6.26)和主弹簧(6.27)，所述第一电磁铁(6.1)和第二电磁铁(6.26)分别连接至外接的可控电源，当第一电磁铁(6.1)和第二电磁铁(6.26)分别通电后，会产生相吸或相斥的磁极，以改变主弹簧(6.27)的伸缩状态，进而相应改变主体机构(6)四边之间的夹角，并带动肢体机构发生变形移动。

2.根据权利要求1所述的一种基于电磁铁驱动车体变形的多地形行驶无人车，其特征在于，所述主体机构(6)包括依次相互铰接的第一杆(6.5)、第二杆(6.9)、第三杆(6.17)和第四杆(6.21)，所述肢体机构分别与第一杆(6.5)、第二杆(6.9)、第三杆(6.17)和第四杆(6.21)的中间位置活动连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于电磁铁驱动车体变形的多地形行驶无人车，其特征在于，所述第一杆(6.5)与第四杆(6.21)之间通过齿轮副啮合，所述第一杆(6.5)与第二杆(6.9)之间通过转轴连接组成转动副，所述第二杆(6.9)与第三杆(6.17)之间通过齿轮副啮合，所述第三杆(6.17)与第四杆(6.21)之间通过转轴连接组成转动副。

4.根据权利要求2所述的一种基于电磁铁驱动车体变形的多地形行驶无人车，其特征在于，所述第一杆(6.5)与第四杆(6.21)之间设置有第一上盖板(6.2)和第一底板(6.6)，所述第一上盖板(6.2)的底部设置有第一光杆和第二光杆，所述第一光杆穿过第一杆(6.5)的一端后与第一底板(6.6)连接，所述第二光杆穿过第四杆(6.21)的一端后与第一底板(6.6)连接，所述第一电磁铁(6.1)安装在第一上盖板(6.2)上；

所述第二杆(6.9)与第三杆(6.17)之间设置有第二上盖板和第二底板(6.18)，所述第二上盖板(6.14)的底部设置有第三光杆和第四光杆，所述第三光杆穿过第二杆(6.9)的一端后与第二底板(6.18)连接，所述第四光杆穿过第三杆(6.17) 的一端后与第二底板(6.18)连接，所述第二电磁铁(6.26)安装在第二上盖板(6.14)上；

所述主弹簧(6.27)挂接在第一上盖板(6.2)和第二上盖板(6.14)之间。

5.根据权利要求4所述的一种基于电磁铁驱动车体变形的多地形行驶无人车，其特征在于，所述第一光杆上套设有上下设置的第一轴承(6.3)和第二轴承(6.4)，所述第一轴承(6.3)和第二轴承(6.4)的外圈与第一杆(6.5)相配合，所述第二光杆上套设有上下设置的第三轴承(6.24)和第四轴承(6.25)，所述第三轴承(6.24)和第四轴承(6.25)的外圈与第四杆(6.21)相配合。

6.根据权利要求4所述的一种基于电磁铁驱动车体变形的多地形行驶无人车，其特征在于，所述第三光杆上套设有上下设置的第五轴承(6.12)和第六轴承(6.13)，所述第五轴承(6.12)和第六轴承(6.13)的外圈与第二杆(6.9)相配合，所述第四光杆上套设有上下设置的第七轴承(6.15)和第八轴承(6.16)，所述第七轴承(6.15)和第八轴承(6.16)的外圈与第三杆(6.17)相配合。

7.根据权利要求4所述的一种基于电磁铁驱动车体变形的多地形行驶无人车，其特征在于，所述肢体机构包括结构相同的右前肢部(9)、右后肢部(10)、左后肢部(7)和左前肢部(8)，所述右前肢部(9)、右后肢部(10)、左后肢部(7)和左前肢部(8)分别对应与第一杆(6.5)、第二杆(6.9)、第三杆(6.17)和第四杆(6.21)的中间位置活动连接。