[实用新型]一种基于电磁铁驱动车体变形的多地形行驶无人车

说明书

本实用新型涉及一种基于电磁铁驱动车体变形的多地形行驶无人车，包括主体机构，主体机构采用可变菱形结构，主体机构的四边与可变形肢体机构活动连接，肢体机构的自由端安装有行走部件，主体机构上安装有用于改变主体机构形态的伸缩动力部，伸缩动力部包括第一电磁铁、第二电磁铁和主弹簧，第一电磁铁和第二电磁铁分别连接至外接的可控电源，当第一电磁铁和第二电磁铁分别通电后，会产生相吸或相斥的磁极，以改变主弹簧的伸缩状态，进而相应改变主体机构四边之间的夹角，并带动肢体机构发生变形移动。与现有技术相比，本实用新型采用主体机构变形驱动的方式行进，能够同时适应于复杂地形及平缓路面，且不会发生打滑现象。

技术领域

本实用新型涉及无人车技术领域，尤其是涉及一种基于电磁铁驱动车体变形的多地形行驶无人车。

背景技术

多地形无人车能够根据不同的需求搭载不同模块，以执行无人侦察、监视、消防、货运等功能。

现有的无人车大多采用四足机器人或轮式机器人的结构，其中，四足机器人如波士顿动力狗和MIT Cheetah，大多通过模仿狗或猎豹的运动形式，主要依靠电机驱动四肢向前爬行，由于其独特的行进方式，四足机器人能够很好地适用于复杂的崎岖地形，但是在平缓路面的行进则比较缓慢；

轮式机器人则能够很好地在平缓路面上流畅前进，但由于其采用车轮转动与地面产生摩擦力矩、进而带动车身行进的驱动方式，这就容易在湿滑地面发生打滑现象，而且轮式机器人也无法适应沙地、泥地、崎岖路面等复杂地形。

发明内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于电磁铁驱动车体变形的多地形行驶无人车，以保证无人车能够很好地适应于复杂地形及平缓路面。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：一种基于电磁铁驱动车体变形的多地形行驶无人车，包括主体机构，所述主体机构采用可变菱形结构，所述主体机构的四边与可变形肢体机构活动连接，所述肢体机构的自由端安装有行走部件，所述主体机构上安装有用于改变主体机构形态的伸缩动力部，所述伸缩动力部包括第一电磁铁、第二电磁铁和主弹簧，所述第一电磁铁和第二电磁铁分别连接至外接的可控电源，当第一电磁铁和第二电磁铁分别通电后，会产生相吸或相斥的磁极，以改变主弹簧的伸缩状态，进而相应改变主体机构四边之间的夹角，并带动肢体机构发生变形移动。

进一步地，所述主体机构包括依次相互铰接的第一杆、第二杆、第三杆和第四杆，所述肢体机构分别与第一杆、第二杆、第三杆和第四杆的中间位置活动连接。

进一步地，所述第一杆与第四杆之间通过齿轮副啮合，所述第一杆与第二杆之间通过转轴连接组成转动副，所述第二杆与第三杆之间通过齿轮副啮合，所述第三杆与第四杆之间通过转轴连接组成转动副。

进一步地，所述第一杆与第四杆之间设置有第一上盖板和第一底板，所述第一上盖板的底部设置有第一光杆和第二光杆，所述第一光杆穿过第一杆的一端后与第一底板连接，所述第二光杆穿过第四杆的一端后与第一底板连接，所述第一电磁铁安装在第一上盖板上；

所述第二杆与第三杆之间设置有第二上盖板和第二底板，所述第二上盖板的底部设置有第三光杆和第四光杆，所述第三光杆穿过第二杆的一端后与第二底板连接，所述第四光杆穿过第三杆的一端后与第二底板连接，所述第二电磁铁安装在第二上盖板上；

所述主弹簧挂接在第一上盖板和第二上盖板之间。

进一步地，所述第一光杆上套设有上下设置的第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和第二轴承的外圈与第一杆相配合，所述第二光杆上套设有上下设置的第三轴承和第四轴承，所述第三轴承和第四轴承的外圈与第四杆相配合。

进一步地，所述第三光杆上套设有上下设置的第五轴承和第六轴承，所述第五轴承和第六轴承的外圈与第二杆相配合，所述第四光杆上套设有上下设置的第七轴承和第八轴承，所述第七轴承和第八轴承的外圈与第三杆相配合。