[实用新型]一种集装箱扭锁堆垛机器人

权利要求书

1.一种集装箱扭锁堆垛机器人，包括水平移动机构(1)，所述水平移动机构(1)滑动配合竖直提升机构(2)，其特征在于，所述竖直提升机构(2)滑动配合旋转机构(3)，所述旋转机构(3)上转动配合伸缩叉臂机构(4)；

所述伸缩叉臂机构(4)包括底层叉臂(401)，所述底层叉臂(401)滑动配合中层叉臂(402)，所述中层叉臂(402)下侧固定连接第一齿条(403)，所述第一齿条(403)啮合配合第一齿轮传动机构，所述中层叉臂(402)两侧固定连接第二齿轮传动机构，所述第二齿轮传动机构啮合配合叉臂链条(404)，所述叉臂链条(404)固定连接顶层叉臂(405)，所述顶层叉臂(405)固定连接叉头(406)；

所述旋转机构(3)包括旋转板(307)，所述旋转板(307)与所述底层叉臂(401)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种集装箱扭锁堆垛机器人，其特征在于，所述旋转机构(3)包括底板(301)，所述底板(301)上固定设置固定座和第一直线导轨(302)，所述固定座上固定连接第一轴承(303)，所述第一轴承(303)固定连接第三齿轮(304)的底侧，所述第一直线导轨(302)滑动配合第一导轨滑块(305)，所述第一导轨滑块(305)一侧固定连接气缸，所述第一导轨滑块(305)另一侧固定连接第二齿条(306)，所述第二齿条(306)与所述第三齿轮(304)相啮合，所述第三齿轮(304)顶侧与所述旋转板(307)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种集装箱扭锁堆垛机器人，其特征在于，所述底层叉臂(401)通过中部设置的第一滑槽与所述中层叉臂(402)滑动配合，所述第一齿轮传动机构包括第一齿轮、减速机(407)和第一伺服电机(408)，所述第一齿轮与所述第一齿条(403)相啮合，所述第一齿轮穿过所述底层叉臂(401)中的第一滑槽，所述第二齿轮传动机构包括第二齿轮(409)、内侧C型滑板(410)和外侧C型滑板(411)，所述内侧C型滑板(410)和所述外侧C型滑板(411)分别通过轴承固定设置在所述第二齿轮(409)的两侧，所述内侧C型滑板(410)顶端与所述中层叉臂(402)固定连接，所述内侧C型滑板(410)滑动配合一组第一滚轮(412)，所述第一滚轮(412)固定设置在所述底层叉臂(401)的外侧壁上，所述外侧C型滑板(411)滑动配合一组第二滚轮(413)，所述第二滚轮(413)固定设置在所述顶层叉臂(405)的内侧壁上，所述第二齿轮(409)与所述叉臂链条(404)相啮合，所述叉头(406)上固定设置叉头定位销(413)。

4.根据权利要求1所述的一种集装箱扭锁堆垛机器人，其特征在于，所述竖直提升机构(2)包括对称设置的第二直线导轨(201)，所述第二直线导轨(201)固定设置在竖直机架(202)侧壁上，所述第二直线导轨(201)滑动配合第二导轨滑块(203)，所述第二导轨滑块(203)固定连接升降安装板(204)，所述升降安装板(204)与所述底板固定连接，所述升降安装板(204)螺纹配合丝杆(205)，所述丝杆(205)顶端和底端均通过设置的轴承座与所述竖直机架(202)固定连接，所述丝杆(205)顶端固定连接同步传动机构，所述同步传动机构包括两个第四齿轮(206)、同步带(207)和第二伺服电机(208)，所述第二伺服电机(208)固定设置在所述竖直机架(202)上。

5.根据权利要求1所述的一种集装箱扭锁堆垛机器人，其特征在于，所述水平移动机构(1)包括水平机架(101)，所述水平机架(101)上固定且对称设置第三直线导轨(102)，所述第三直线导轨(102)滑动配合第三导轨滑块(103)，所述第三导轨滑块(103)固定连接Z型板(104)，所述第三导轨滑块(103)之间固定连接电机安装板(105)，所述电机安装板(105)底侧固定设置第三伺服电机，所述第三伺服电机固定连接第五齿轮，所述第五齿轮啮合配合第三齿条(106)，所述第三齿条(106)固定设置在所述水平机架(101)上，所述Z型板(104)包括上横部、竖直部和下横部，所述下横部固定连接支撑板(107)，所述支撑板(107)固定连接滑台板(108)，所述滑台板(108)与所述竖直提升机构(2)底部固定连接，所述滑台板(108)处于所述电机安装板(105)上方且两者留有第一空隙，所述支撑板(107)与所述竖直部之间留有第二空隙，所述第二空隙与所述第一空隙相连通，所述水平机架(101)沿其长度方向的两端固定连接罩壳(109)的两端，所述罩壳(109)穿过所述第一空隙和所述第二空隙。