[实用新型]一种集装箱扭锁堆垛机器人

说明书

本实用新型提出了一种集装箱扭锁堆垛机器人，属于堆垛设备技术领域。包括水平移动机构、竖直提升机构、旋转机构和伸缩叉臂机构。设置了水平移动机构、竖直提升机构、旋转机构和伸缩叉臂机构可以实现叉头在水平方向上移动、在竖直方向上移动、180°往复转动以及伸出或缩进等等的操作，以便叉头可以叉取锁盒，将锁盒存放在货架上；同时在叉头设置定位销，可以有效防止锁盒在伸缩叉臂机构执行伸缩运动或者旋转运动的过程中掉落，保证了机器人存取锁盒的有效性和安全性。

技术领域

本实用新型涉及堆垛设备技术领域，具体涉及一种集装箱扭锁堆垛机器人。

背景技术

随着科学技术的不断更新，码头自动化是大势所趋，而实现集装箱扭锁(锁盒)的自动存取是实现码头无人化的关键。

目前对于集装箱扭锁的存取一般是通过人工操作完成集装箱扭锁的存取，这种存取方式浪费人力，随着现在人工成本的愈加增高，从而使得整个集装箱运输成本较高；另外，目前自动存取集装箱扭锁的装置在存取时，稳定性较差，支撑能力不足，经常出现集装箱扭锁掉落的情况，存在一定的安全隐患。

实用新型内容

针对背景技术中指出的问题，本实用新型提出一种集装箱扭锁堆垛机器人。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种集装箱扭锁堆垛机器人，包括水平移动机构，所述水平移动机构滑动配合竖直提升机构，所述竖直提升机构滑动配合旋转机构，所述旋转机构上转动配合伸缩叉臂机构；所述伸缩叉臂机构包括底层叉臂，所述底层叉臂滑动配合中层叉臂，所述中层叉臂下侧固定连接第一齿条，所述第一齿条啮合配合第一齿轮传动机构，所述中层叉臂两侧固定连接第二齿轮传动机构，所述第二齿轮传动机构啮合配合叉臂链条，所述叉臂链条固定连接顶层叉臂，所述顶层叉臂固定连接叉头；所述旋转机构包括旋转板，所述旋转板与所述底层叉臂固定连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述旋转机构包括底板，所述底板上固定设置固定座和第一直线导轨，所述固定座上固定连接第一轴承，所述第一轴承固定连接第三齿轮的底侧，所述第一直线导轨滑动配合第一导轨滑块，所述第一导轨滑块一侧固定连接气缸，所述第一导轨滑块另一侧固定连接第二齿条，所述第二齿条与所述第三齿轮相啮合，所述第三齿轮顶侧与所述旋转板固定连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述底层叉臂通过中部设置的第一滑槽与所述中层叉臂滑动配合，所述第一齿轮传动机构包括第一齿轮、减速机和第一伺服电机，所述第一齿轮与所述第一齿条相啮合，所述第一齿轮穿过所述底层叉臂中的第一滑槽，所述第二齿轮传动机构包括第二齿轮、内侧C型滑板和外侧C型滑板，所述内侧C型滑板和所述外侧C型滑板分别通过轴承固定设置在所述第二齿轮的两侧，所述内侧C型滑板顶端与所述中层叉臂固定连接，所述内侧C型滑板滑动配合一组第一滚轮，所述第一滚轮固定设置在所述底层叉臂的外侧壁上，所述外侧C型滑板滑动配合一组第二滚轮，所述第二滚轮固定设置在所述顶层叉臂的内侧壁上，所述第二齿轮与所述叉臂链条相啮合，所述叉头上固定设置叉头定位销。

根据本实用新型的一个实施例，所述竖直提升机构包括对称设置的第二直线导轨，所述第二直线导轨固定设置在竖直机架侧壁上，所述第二直线导轨滑动配合第二导轨滑块，所述第二导轨滑块固定连接升降安装板，所述升降安装板与所述底板固定连接，所述升降安装板螺纹配合丝杆，所述丝杆顶端和底端均通过设置的轴承座与所述竖直机架固定连接，所述丝杆顶端固定连接同步传动机构，所述同步传动机构包括两个第四齿轮、同步带和第二伺服电机，所述第二伺服电机固定设置在所述竖直机架上。