[实用新型]一种兜底抓取机械手

说明书

一种兜底抓取机械手，包括抓手联接架、托箱机构、压箱机构及挡箱机构；所述抓手联接架包括抓手框架，抓手框架包括抓手纵梁，外抓手横梁及内抓手横梁；所述托箱机构包括伸缩框架及托杆架，伸缩框架包括伸缩纵梁伸缩横梁，所述托杆架包括拖杆横梁及拖杆，拖杆横梁顶面连接托箱竖架，托箱竖架上端与伸缩纵梁固定；挡箱机构包括挡箱板及挡箱框架，挡箱框架包括挡箱板竖梁及挡箱板横梁；所述压箱机构包括压箱板及压箱关节；压箱壁板面向挡箱板竖梁一侧固定有压箱滑块，挡箱板竖梁外侧固定有竖向的压箱滑轨，压箱滑块沿压箱滑轨滑动，压箱气缸与抓手框架固定，所述伸缩纵梁顶面固定有伸缩滑轨，所述抓手纵梁底面固定有伸缩滑块，伸缩框架沿滑块滑动。

技术领域

本实用新型涉及一种纸箱夹持工具，尤其涉及一种兜底抓取机械手。

背景技术

大批量流水线生产中，产品装箱后，需要将打包好的包装箱按一定的规则码垛堆放在栈板上，便于存储和运输。现在码跺纸箱已逐步实现机械化和自动化，普遍使用码垛设备和码跺机器人。抓取纸箱的方式也有多种形式。普遍采用吸盘吸取纸箱上表面实现抓取和移动的机械手。也有采用卡夹纸箱两侧面的方式实现抓取和移动的机械手。对于采取吸盘吸取纸箱上表面实现抓取和移动的机械手，由于受吸盘吸力和箱子表面质量的影响，无法实现对较重箱子的抓取。对于采取两侧面卡夹的方式实现抓取和移动的机械手，对于较重的纸箱和承受侧压能力弱的纸箱，无法运用。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供以下方案：

一种兜底抓取机械手，包括抓手联接架、托箱机构、压箱机构及挡箱机构；所述抓手联接架包括抓手框架，抓手框架包括左右两端的抓手纵梁，与两抓手纵梁同一端端头固定的外抓手横梁及固定于抓手纵梁中部的内抓手横梁；所述托箱机构包括伸缩框架及托杆架，所述伸缩框架包括两伸缩纵梁及两端分别与两伸缩纵梁外端固定的伸缩横梁，所述托杆架包括拖杆横梁及排列于拖杆横梁下方的拖杆，拖杆横梁顶面连接托箱竖架，托箱竖架上端与伸缩纵梁外端固定；所述挡箱机构包括挡箱板及挡箱框架，挡箱框架包括挡箱板竖梁及挡箱板横梁，挡箱板固定于挡箱框架下端，所述挡箱板竖梁与抓手纵梁固定；所述压箱机构包括压箱板及压箱关节，压箱关节包括压箱气缸、压箱壁板、压箱关节板，压箱壁板一端与压箱板顶面固定，另一端与压箱关节板顶端铰接，压箱关节板下端与气缸活塞杆端头铰接；所述压箱壁板面向挡箱板竖梁一侧固定有压箱滑块，挡箱板竖梁外侧固定有竖向的压箱滑轨，压箱滑块沿压箱滑轨滑动，压箱气缸与抓手框架固定，所述伸缩纵梁顶面固定有伸缩滑轨，所述抓手纵梁底面固定有伸缩滑块，伸缩框架沿滑块滑动。

进一步的，所述抓手联接架下端固定有伸缩气缸，伸缩气缸活塞杆端头与外端的伸缩横梁固定，伸缩气缸推动活塞盖使伸缩框架沿伸缩滑块滑动。

进一步的，所述拖杆横梁底面向下延伸排列有多个拖杆支架，每个拖杆支架下端均固定有拖杆。

进一步的，所述抓手联接架上方设置有多个抓手接板。抓手接板可用于与移动装置连接，实现整个抓取机械手的移动。

进一步的，所述抓手横梁位于抓手纵梁顶面，抓手横梁与抓手纵梁之间通过连接角件进行连接固定。

进一步的，所述外抓手横梁两端设置有连接板，连接板一端与外抓手横梁固定，另一端与压箱气缸固定，压箱气缸与挡箱板竖梁之间具有间隔。

进一步的，所述挡箱竖梁顶端固定有竖梁接板，竖梁接板固定于抓手纵梁外侧。

进一步的，所述压箱板底面设置有压箱垫板。

本实用新型的有益效果在于：

1.能够抓取较重的纸箱，通过托箱机构的托杆兜底托取纸箱，可实现较重纸箱的托取，克服了吸盘抓手吸力不够和两侧夹持抓手夹持力不够产生掉落纸箱的问题；

2.抓取可靠，不会掉落，通过压箱机构辅助，将纸箱可靠的夹在托杆和压箱板之间，在移动过程中不会掉落纸箱，可靠性好；