[实用新型]一种掘锚护一体机自主纠偏装置

权利要求书

1.一种掘锚护一体机自主纠偏装置，其特征在于，包括行走装置、截割装置、操作平台、帮锚杆机、顶锚杆机、液压系统、输送装置、装载装置、支护装置、调平装置和导航装置，所述调平装置包括四个支撑组件，四个支撑组件分别连接在行走装置的前后两侧，所述导航装置控制行走装置行走，并分别与四个支撑组件连接，控制四个支撑组件调平。

2.根据权利要求1所述的掘锚护一体机自主纠偏装置，其特征在于，所述支撑组件包括支撑平台和伸缩油缸，伸缩油缸垂直固定在支撑平台上，支撑平台的内侧固定在行走装置的外侧，所述伸缩油缸上设置有调平阀和多路阀。

3.根据权利要求1所述的掘锚护一体机自主纠偏装置，其特征在于，所述导航装置包括固定在掘锚护一体机上的惯性导航系统和导航控制系统，以及固定在巷道内的测绘仪器系统，测绘仪器系统与导航控制系统连接，测绘仪器系统用于测量巷道的三维地理坐标，导航控制系统与惯性导航系统连接，惯性导航系统测量掘锚护一体机的中心坐标和姿态数据，导航控制系统用于建立巷道的中线坐标并确定导航路径。

4.根据权利要求3所述的掘锚护一体机自主纠偏装置，其特征在于，所述惯性导航系统包括惯性测量单元和数据采集单元，惯性测量单元与数据采集单元连接，数据采集单元与导航控制系统连接，惯性测量单元包括三个正交的光纤陀螺和三个正交的加速度计，每个光纤陀螺上设置有温度传感器和振动传感器，每个加速度计上设置有温度传感器和振动传感器。

5.根据权利要求3所述的掘锚护一体机自主纠偏装置，其特征在于，所述掘锚护一体机的姿态数据包括俯仰角、横滚角、方位角。