[实用新型]一种掘锚护一体机自主纠偏装置

说明书

本实用新型提出一种掘锚护一体机自主纠偏装置，包括行走装置、截割装置、操作平台、帮锚杆机、顶锚杆机、液压系统、输送装置、装载装置、支护装置、调平装置和导航装置，所述调平装置包括四个支撑组件，四个支撑组件分别连接在行走装置的前后两侧，所述导航装置控制行走装置行走，并分别与四个支撑组件连接，控制四个支撑组件调平。本实用新型的掘锚护一体机自主纠偏装置能够自主纠偏和调平。

技术领域

本实用新型涉及掘锚护一体机设备领域，特别涉及一种掘锚护一体机自主纠偏装置。

背景技术

煤矿巷道掘进过程中需要用到掘锚护一体机，掘锚护一体机是一种集截割、行走、锚护、临时支护为一体的大型煤机装备，掘锚护一体机上的截割部实现切割，将巷道前方的煤矿或岩石切割下来，并利用运输系统将切割下来的物料运出；掘锚护一体机上的临时支护实现对巷道顶的支撑，钻臂机构实现对巷道顶和侧壁的锚固作业，将临时支护上放置的钢带利用锚杆锚固在巷道顶壁和侧壁上，进而实现巷道的掘进和锚护作业。当掘锚护一体机在掘进过程中遇到巷道横滚角倾斜时，掘锚护一体机倾斜，需人工干预铺垫充填物或破底调整水平，工作量大且效率低。

实用新型内容

为解决现有技术中掘锚护一体机随着巷道横滚角的倾斜发生倾斜难以调平的问题，本实用新型提出一种掘锚护一体机自主纠偏装置。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种掘锚护一体机自主纠偏装置，包括行走装置、截割装置、操作平台、帮锚杆机、顶锚杆机、液压系统、输送装置、装载装置、支护装置、调平装置和导航装置，所述调平装置包括四个支撑组件，四个支撑组件分别连接在行走装置的前后两侧，所述导航装置控制行走装置行走，并分别与四个支撑组件连接，控制四个支撑组件调平。

优选的是，所述支撑组件包括支撑平台和伸缩油缸，伸缩油缸垂直固定在支撑平台上，支撑平台的内侧固定在行走装置的外侧，所述伸缩油缸上设置有调平阀和多路阀。

优选的是，所述导航装置包括固定在掘锚护一体机上的惯性导航系统和导航控制系统，以及固定在巷道内的测绘仪器系统，测绘仪器系统与导航控制系统连接，测绘仪器系统用于测量巷道的三维地理坐标，导航控制系统与惯性导航系统连接，惯性导航系统测量掘锚护一体机的中心坐标和姿态数据，导航控制系统用于建立巷道的中线坐标并确定导航路径。

优选的是，所述惯性导航系统包括惯性测量单元和数据采集单元，惯性测量单元与数据采集单元连接，数据采集单元与导航控制系统连接，惯性测量单元包括三个正交的光纤陀螺和三个正交的加速度计，每个光纤陀螺上设置有温度传感器和振动传感器，每个加速度计上设置有温度传感器和振动传感器。

优选的是，所述掘锚护一体机的姿态数据包括俯仰角、横滚角、方位角。

本实用新型的有益效果为：本实用新型的掘锚护一体机自主纠偏装置，行走装置根据导航装置的控制行走，实现掘锚护一体机在巷道内行走的自主纠偏。掘锚护一体机在综掘工作面处，利用调平装置对掘锚护一体机进行调平。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种掘锚护一体机自主纠偏装置的结构示意图；

图2为本发明的惯性导航系统的结构示意图。

图中：

1、行走装置；2、截割装置；3、操作平台；4、帮锚杆机；5、顶锚杆机；6、液压系统；7、输送装置；8、装载装置；9、支护装置；10、调平装置；11、惯性测量单元；12、数据采集单元。

具体实施方式