[实用新型]设备零部件自动抓取系统

权利要求书

1.一种设备零部件自动抓取系统，其特征在于，包括一个抓取机器人(200)、一个工业相机组(100)、一个工控机(300)和一个逻辑控制模块(400)；所述工业相机组(100)设置在所述抓取机器人(200)上，所述工控机(300)分别与所述抓取机器人(200)和所述逻辑控制模块(400)连接，所述抓取机器人(200)与所述逻辑控制模块(400)连接，其中：

所述抓取机器人(200)用于：控制所述工业相机组(100)对第一区域内的零部件进行拍摄，并将拍摄得到的第一图像发送至所述工控机(300)；

所述工控机(300)用于：根据所述第一图像确定所述零部件对应的三维定位信息，并将所述三维定位信息发送至所述逻辑控制模块(400)；

所述逻辑控制模块(400)用于：根据所述三维定位信息控制所述抓取机器人(200)将所述第一区域内的所述零部件进行抓取，并放置于装配线体上。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述三维定位信息包括所述零部件上的定位点在所述抓取机器人视角中的空间坐标以及所述零部件分别相对于x轴、y轴和z轴的旋转角度，所述x轴、y轴和z轴为所述抓取机器人视角中的坐标轴。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括位于所述第一区域和所述装配线体之间的一个二次定位台(500)；

所述逻辑控制模块(400)用于：根据所述三维定位信息控制所述抓取机器人(200)将所述第一区域内的所述零部件进行抓取，放置于所述二次定位台(500)上；

所述抓取机器人(200)还用于：在将所述零部件放置于所述二次定位台(500)上后，控制所述工业相机组(100)对所述二次定位台(500)上的所述零部件进行拍摄，并将拍摄得到的第二图像发送至所述工控机(300)；

所述工控机(300)还用于：根据所述第二图像确定所述零部件的二维定位信息，并将所述二维定位信息发送至所述逻辑控制模块(400)；

所述逻辑控制模块(400)还用于：根据所述二维定位信息控制所述抓取机器人(200)将所述二次定位台(500)上的所述零部件进行抓取，并放置于所述装配线体上。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述二维定位信息包括所述零部件上的定位点在所述抓取机器人视角中的平面坐标以及所述零部件分别相对于z轴的旋转角度，所述z轴为所述抓取机器人视角中的坐标轴。

5.根据权利要求1或3所述的系统，其特征在于，还包括：设置在所述第一区域内的多个定位框(610)、多个托盘、多个光源支架(620)以及多个第一相机光源(630)，所述定位框(610)和所述托盘一一对应，且所述托盘设置在对应的所述定位框(610)内，所述托盘用于放置所述零部件；所述第一相机光源(630)设置在对应的所述光源支架(620)上，所述第一相机光源(630)位于所述定位框(610)上方的两侧，所述第一相机光源(630)用于为所述工业相机组(100)提供光源。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述工业相机组(100)包括一个固定柄、一个固定支架(780)以及多个工业相机(760)，所述固定柄用于固定在所述抓取机器人(200)上，所述固定支架(780)与所述固定柄固定连接，所述多个工业相机(760)并排设置在固定支架(780)上。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述固定柄上开设有一个定位孔(730)，所述定位孔(730)用于在将所述工业相机组(100)安装在所述抓取机器人(200)上时确定安装位置。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述固定柄上开设有穿线孔(750)，所述穿线孔(750)用于穿设所述抓取机器人(200)和所述工业相机组(100)之间的连接线。