[实用新型]一种夹爪手指结构

权利要求书

1.一种夹爪手指结构，其特征在于，包括两组对称设置的夹爪手指，通过抓取驱动机构驱动两组所述夹爪手指进行抓取动作；

还包括设置在所述夹爪手指上的针状延展手指和面接触抓取延展手指；

在所述夹爪手指上延展出所述针状延展手指以进行点接触式抓取动作；

在所述夹爪手指上延展出所述面接触抓取延展手指以进行面接触式抓取动作。

2.根据权利要求1所述的一种夹爪手指结构，其特征在于，所述针状延展手指为对称设置的两组并分别设置在两组所述夹爪手指上。

3.根据权利要求1所述的一种夹爪手指结构，其特征在于，所述面接触抓取延展手指为对称设置的两组并分别设置在两组所述夹爪手指上。

4.根据权利要求1所述的一种夹爪手指结构，其特征在于，所述夹爪手指包括前端指节(1)和末端指节(2)，所述前端指节(1)与所述末端指节(2)之间相连接并形成一夹角，两组所述夹爪手指的夹角侧相对设置；

所述驱动机构通过所述末端指节(2)的传动以驱动两组所述夹爪手指中的前端指节(1)进行抓取动作。

5.根据权利要求1所述的一种夹爪手指结构，其特征在于，所述驱动机构与机械臂连接。

6.根据权利要求4所述的一种夹爪手指结构，其特征在于，所述驱动机构包括：

基座(3)，两组所述夹爪手指中的其中一个所述末端指节(2)固连于所述基座(3)上、另一个所述末端指节(2)通过连接滑轨(4)滑动连接在所述基座(3)上；

滚珠丝杠(5)，所述滚珠丝杠(5)两个端部通过轴承转动连接在所述基座(3)上；

设置在所述连接滑轨(4)上的所述末端指节(2)上连接有螺母副(6)，且所述螺母副(6)同轴套设在所述滚珠丝杠(5)上并与所述滚珠丝杠(5)之间螺纹配合；

以及步进电机(7)，所述步进电机(7)设置在所述基座(3)上，所述步进电机(7)旋转端与所述滚珠丝杠(5)之间同轴连接。

7.根据权利要求4所述的一种夹爪手指结构，其特征在于，所述针状延展手指包括：

条形容纳槽(8)，所述条形容纳槽(8)开设在所述前端指节(1)上反向于所述夹角所在侧的侧表面上；

夹持针(9)，所述夹持针(9)置于所述条形容纳槽(8)内并能够沿所述条形容纳槽(8)移动并伸出于所述前端指节(1)的末端之外；

以及第一电控伸缩杆(10)，所述第一电控伸缩杆(10)设置在所述前端指节(1)上反向于所述夹角所在侧的侧表面上，所述第一电控伸缩杆(10)的伸缩端与所述夹持针(9)连接以驱动所述夹持针(9)在所述条形容纳槽(8)内移动。

8.根据权利要求7所述的一种夹爪手指结构，其特征在于，所述条形容纳槽(8)内侧设有与所述夹持针(9)接触的第一压力传感器(11)。

9.根据权利要求4所述的一种夹爪手指结构，其特征在于，所述面接触抓取延展手指包括：

面接触夹板(12)，所述面接触夹板(12)一端铰链连接在所述前端指节(1)上所述夹角所在侧的侧表面上并靠近所述前端指节(1)末端的一端部处；

以及第二电控伸缩杆(13)，所述第二电控伸缩杆(13)铰链连接在所述末端指节(2)上，所述第二电控伸缩杆(13)伸缩端穿过所述末端指节(2)并铰链连接在所述面接触夹板(12)上。

10.根据权利要求9所述的一种夹爪手指结构，其特征在于，所述面接触夹板(12)的夹持面上嵌装有第二压力传感器(14)。