[实用新型]一种夹爪手指结构有效
申请号: | 202122052140.1 | 申请日: | 2021-08-27 |
公开(公告)号: | CN215701811U | 公开(公告)日: | 2022-02-01 |
发明(设计)人: | 薛广科 | 申请(专利权)人: | 青岛米达兴工业技术有限公司 |
主分类号: | B25J15/08 | 分类号: | B25J15/08 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 266000 山东省青岛市高新区汇智桥*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 手指 结构 | ||
本实用新型为一种夹爪手指结构,涉及机械手领域。包括两组对称设置的夹爪手指,通过抓取驱动机构驱动两组夹爪手指进行抓取动作;还包括设置在夹爪手指上的针状延展手指和面接触抓取延展手指;在夹爪手指上延展出针状延展手指以进行点接触式抓取动作;在夹爪手指上延展出面接触抓取延展手指以进行面接触式抓取动作。本装置通过抓取驱动机构驱动两组所述夹爪手指进行抓取动作,并且能够由夹爪手指的线接触式抓取形式切换成针状延展手指以进行点接触式抓取动作,或者切换面接触抓取延展手指以进行面接触式抓取动作,继而使本夹爪能够应对各种形状的物体的抓取,提高通用性和工作效率,也避免因更换不同形式夹爪时增加成本的情况。
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域,尤其涉及一种夹爪手指结构。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。夹爪手指结构的机械手现在也很常见;
目前的机械手的夹爪手指结构一般是单一的抓取方式,都是通过夹紧物体来实现抓取动作,但是如果面对不同形状的物体,单一的抓取形式如线接触式抓取、点接触式抓取或者面接触式抓取,都无法做到兼顾的对诸如球形、颗粒状或者矩形箱体等物品进行抓取,因此使目前的夹爪手指通用性差,无法兼顾的对不同形状物体进行抓取,降低夹爪通用性和工作效率,而更换不同夹爪不仅浪费时间,影响工作效率,还会增加成本。为了对上述问题进行改善,设计一种夹爪手指结构很有必要。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种夹爪手指结构。
为了实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:
本实用新型的一种夹爪手指结构,包括两组对称设置的夹爪手指,通过抓取驱动机构驱动两组所述夹爪手指进行抓取动作;
还包括设置在所述夹爪手指上的针状延展手指和面接触抓取延展手指;
在所述夹爪手指上延展出所述针状延展手指以进行点接触式抓取动作;
在所述夹爪手指上延展出所述面接触抓取延展手指以进行面接触式抓取动作。
优选的,所述针状延展手指为对称设置的两组并分别设置在两组所述夹爪手指上。
优选的,所述面接触抓取延展手指为对称设置的两组并分别设置在两组所述夹爪手指上。
优选的,所述夹爪手指包括前端指节和末端指节,所述前端指节与所述末端指节之间相连接并形成一夹角,两组所述夹爪手指的夹角侧相对设置;
所述驱动机构通过所述末端指节的传动以驱动两组所述夹爪手指中的前端指节进行抓取动作。
优选的,所述驱动机构与机械臂连接。
优选的,所述驱动机构包括:
基座,两组所述夹爪手指中的其中一个所述末端指节固连于所述基座上、另一个所述末端指节通过连接滑轨滑动连接在所述基座上;
滚珠丝杠,所述滚珠丝杠两个端部通过轴承转动连接在所述基座上;
设置在所述连接滑轨上的所述末端指节上连接有螺母副,且所述螺母副同轴套设在所述滚珠丝杠上并与所述滚珠丝杠之间螺纹配合;
以及步进电机,所述步进电机设置在所述基座上,所述步进电机旋转端与所述滚珠丝杠之间同轴连接。
优选的,所述针状延展手指包括:
条形容纳槽,所述条形容纳槽开设在所述前端指节上反向于所述夹角所在侧的侧表面上;
夹持针,所述夹持针置于所述条形容纳槽内并能够沿所述条形容纳槽移动并伸出于所述前端指节的末端之外;
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